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文檔簡介
1、輪式智能車作為移動使機(jī)器人的一種,除了移動式機(jī)器人的特征,也具備獨(dú)特的設(shè)計(jì)特點(diǎn)。隨著發(fā)達(dá)國家將重點(diǎn)從擴(kuò)大交通規(guī)模逐漸轉(zhuǎn)移到通過智能交通來解決不斷變化和增長的交通需求,輪式自動行駛車輛也被越來越廣泛地應(yīng)用到實(shí)際交通中。論文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于STM32的GPS自動導(dǎo)航智能模型車,可以用電腦通過無線模塊進(jìn)行操縱和定位,在自動行駛過程中可以避開簡單的障礙。
論文首先介紹智能車相關(guān)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,描述了系統(tǒng)主控芯片以及各傳感器的選擇
2、。然后詳細(xì)介紹了導(dǎo)航智能車的避障和導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn);在硬件上主要劃分為綜合處理器模塊、無線傳輸模塊、GPS和路徑規(guī)劃模塊、避障模塊、驅(qū)動模塊五大部分。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中采用自上而下的方法,用C語言設(shè)計(jì)了包含三個部分的軟件結(jié)構(gòu),第一個部分包括界面和通信功能,第二個部分包括GPS導(dǎo)航和路徑規(guī)劃,最后一部分包含了驅(qū)動和避障功能。
根據(jù)GPS導(dǎo)航功能本身存在的缺陷,本文還引入了一種基于數(shù)字羅盤的智能車姿態(tài)和避障的算法;使用了脈沖寬度調(diào)
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