潛用多波束測(cè)深聲吶嵌入式控制軟件設(shè)計(jì).pdf

1、縱觀國(guó)際上水下潛器AUV、UUV的發(fā)展趨勢(shì)，當(dāng)今水下潛行設(shè)備正朝著小型化、低功耗和靈活性等方向發(fā)展。在水下潛器上搭載多波束測(cè)深聲吶也成為主流發(fā)展方向之一。本文正是基于以上背景，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了潛用多波束測(cè)深聲吶嵌入式控制軟件。
　　本論文主要完成數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和嵌入式控制。選擇以TI公司推出的OMAPL138芯片作為主控芯片，實(shí)現(xiàn)對(duì)多路信號(hào)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并對(duì)平臺(tái)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制。其中ARM作為主控芯片，首先通過(guò)網(wǎng)口與上位機(jī)進(jìn)行通信連接，通過(guò)上位

2、機(jī)傳入?yún)?shù)對(duì)DSP處理器進(jìn)行控制，然后DSP將原始數(shù)據(jù)和處理結(jié)果傳回ARM處理器，ARM處理器將原始數(shù)據(jù)和處理結(jié)果分別保存到SATA接口硬盤(pán)和USB Flash中，當(dāng)需要后續(xù)分析處理數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)網(wǎng)口將數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)中。
　　本論文首先結(jié)合項(xiàng)目需要對(duì)潛用多波束測(cè)深聲吶嵌入式平臺(tái)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了總體的論證。分別從器件的選擇，接口的使用以及指標(biāo)的合理性上做了詳細(xì)的推敲。在此前提下，對(duì)各個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境進(jìn)行了搭建，其中包括DSP端使用的CCS(

3、Code Composer Studio)開(kāi)發(fā)環(huán)境、ARM端的Linux操作系統(tǒng)以及二者完成雙核通信所需的DSP/BIOS LINK集成開(kāi)發(fā)環(huán)境；為滿足大數(shù)據(jù)量和高速存儲(chǔ)需要，需要對(duì)SATA接口驅(qū)動(dòng)和USB接口驅(qū)動(dòng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，并編譯進(jìn)Linux內(nèi)核中；為滿足單獨(dú)調(diào)試需求，需要使用Qt界面開(kāi)發(fā)框架編輯調(diào)試軟件；為滿足嵌入式設(shè)備與上位機(jī)進(jìn)行通信，在上位機(jī)中需要使用 Visual C++開(kāi)發(fā)顯控軟件。
　　最后，在潛用多波束測(cè)深聲吶嵌入式