核電站檢修機(jī)器人任務(wù)定義及其表示研究.pdf

1、核電站檢修機(jī)器人是現(xiàn)代核工業(yè)不可或缺的工具,更是現(xiàn)代核工業(yè)未來的發(fā)展目標(biāo)和方向,以代替人工進(jìn)行檢修任務(wù)作業(yè)。本文考慮到核電站的特點(diǎn)以及在檢修作業(yè)執(zhí)行過程中的效率以及可靠的重要性,以應(yīng)用需求為指導(dǎo),研究了核電站檢修機(jī)器人作業(yè)任務(wù)定義以及建模表示方法的問題,并對任務(wù)表示方法進(jìn)一步進(jìn)行優(yōu)化研究。
　　 首先對任務(wù)表示的基礎(chǔ)理論進(jìn)行了介紹和分析,結(jié)合核電站檢修作業(yè)任務(wù)的特點(diǎn),分析任務(wù)建模表示方法,以滿足核電檢修任務(wù)的作業(yè)要求,為課題的研

2、究打下了理論基礎(chǔ)。
　　 其次,針對核電站檢修作業(yè)任務(wù)的建模表示,提出一種新的方法。這種方法采用人工智能中與/或樹的基礎(chǔ)理論,將其重新構(gòu)造應(yīng)用于任務(wù)建模表示中,然后結(jié)合有序樹的概念,形成完整的有序與/或樹建模表示方法;然后將任務(wù)樹轉(zhuǎn)化為AOE-Net,將其序列化;最后通過MATLAB仿真,證明該種任務(wù)表示方法能很好的表示并行執(zhí)行任務(wù),且有利于計(jì)算機(jī)的處理與計(jì)算,對作業(yè)任務(wù)的效率以及可靠性有了基本的保證。
　　 最后,面對