面向焊接作業(yè)的工業(yè)機器人控制軟件二次開發(fā).pdf

1、焊接機器人是焊接制造領(lǐng)域最重要的自動化工具之一。國內(nèi)集成應(yīng)用的焊接機器人多為國外品牌，開發(fā)應(yīng)用面臨模塊化封裝問題，因此充分利用成熟的機器人控制軟件平臺是實現(xiàn)量產(chǎn)高性能國產(chǎn)化機器人的主要途徑。本文結(jié)合江蘇省科技成果轉(zhuǎn)換及產(chǎn)業(yè)化項目工作，系統(tǒng)地研究基于KeMotion通用機器人控制器的二次開發(fā)技術(shù)，在昆山1號11軸機器人平臺上進行應(yīng)用軟件設(shè)計開發(fā)，實現(xiàn)機器人焊接系統(tǒng)基本功能。
　　應(yīng)用對象為11軸焊接機器人系統(tǒng)，由6軸關(guān)節(jié)型機器人、3

2、軸龍門架移動裝置、2軸變位機、焊接機構(gòu)和KEBA機器人控制系統(tǒng)組成。機器人焊接控制系統(tǒng)面向機器人焊接作業(yè)程序管理與參數(shù)配置，包括機器人焊接功能與焊接過程控制。焊接軟件開發(fā)平臺采用機器人控制語言(TeachTalk)、用戶層編程語言(KAIRO)及基于IEC61131-3標準的軟PLC語言，以實現(xiàn)機器人焊接指令開發(fā)和應(yīng)用編程，并在此基礎(chǔ)上應(yīng)用高性能的接觸傳感和電弧傳感，檢測焊接工件位置偏差，調(diào)整運動狀態(tài)，實現(xiàn)焊接工件焊縫偏差糾正。

3、　　論文首先在研究及分析KEBA機器人控制系統(tǒng)硬件架構(gòu)與軟件層次的基礎(chǔ)之上，闡述機器人與KeMotion控制器集成應(yīng)用的特點與方案；結(jié)合焊接機器人擴展功能開發(fā)的實現(xiàn)過程，提出KeMotion機器人控制器軟件二次開發(fā)方法和實現(xiàn)原理，并結(jié)合基本需求，設(shè)計給出了接觸尋點算法，實現(xiàn)了冷焊絲的三方向傳感方案和軟件計算；接著詳細論述了11軸應(yīng)用系統(tǒng)典型應(yīng)用軟件的開發(fā)，采用機器人運動控制語言與軟PLC相結(jié)合，給出了弧焊功能的擺動控制軟件二次開發(fā)方案，