焊接機(jī)器人二次開發(fā)技術(shù)應(yīng)用與研究.pdf

1、近年來焊接機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的飛速進(jìn)步要求控制系統(tǒng)向開放式、模塊化、通用化的重心發(fā)展，由于我國在工業(yè)機(jī)器人的研究和開發(fā)上起步較晚，需要通過引進(jìn)、消化吸收和二次開發(fā)一些現(xiàn)有的先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和關(guān)鍵設(shè)備的產(chǎn)業(yè)化，可以盡快縮短與國外的差距。本文系統(tǒng)研究了KeMotion通用機(jī)器人控制器及其軟件的功能特點(diǎn)，以二次開發(fā)形式達(dá)成高性能焊接機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)技術(shù)。
　　 論文首先在總結(jié)國內(nèi)外先進(jìn)焊接機(jī)器人特點(diǎn)和發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，詳細(xì)論述了基于“昆

2、山一號(hào)”機(jī)器人本體構(gòu)建產(chǎn)業(yè)化焊接機(jī)器人系統(tǒng)所需先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制器的各項(xiàng)性能指標(biāo)，面向企業(yè)構(gòu)建產(chǎn)業(yè)化焊接機(jī)器人體系的需求，選取KeMotion通用性運(yùn)動(dòng)控制器二次開發(fā)分布式總線結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。隨后本文介紹了基于KeMotion控制器和軟件的機(jī)器人系統(tǒng)二次開發(fā)方法，通過合理的設(shè)計(jì)、配置、開發(fā)可將應(yīng)用推廣到多種不同執(zhí)行機(jī)構(gòu)的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，給出了基本算法原理和實(shí)現(xiàn)方式。
　　 弧焊機(jī)器人的自動(dòng)焊接流程由接觸尋找焊縫、多層多道焊、焊