機(jī)器視覺在焊接機(jī)器人上的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著電子計(jì)算機(jī)科學(xué)（包括大規(guī)模集成電路、應(yīng)用軟件、計(jì)算方法）、圖像處理、光電技術(shù)、模式識(shí)別技術(shù)與理論的迅速發(fā)展，機(jī)器視覺的實(shí)際研究與應(yīng)用日益得到重視與矚目，并不斷在許多領(lǐng)域取得初步性的成果。本文以湖大三佳模具公司焊接機(jī)器人為研究對(duì)象，實(shí)現(xiàn)其焊接自動(dòng)化為目的，重點(diǎn)研究了機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤，在已實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人電弧跟蹤的基礎(chǔ)上，提出了一種新型的基于視覺跟蹤的實(shí)現(xiàn)方法，該方法結(jié)構(gòu)簡單，精確度及智能化程度高。 本文首先闡述了該焊接機(jī)

2、器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了焊接機(jī)器人和示教盒的串行通信結(jié)構(gòu)。在獲取有關(guān)焊縫圖像方面，根據(jù)結(jié)構(gòu)光三角測(cè)量原理，我們采用線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器獲取汽車覆蓋件模具焊縫圖像，并根據(jù)攝像機(jī)成像原理建立了線結(jié)構(gòu)光傳感器的跟蹤模型及其標(biāo)定方法。 在焊縫結(jié)構(gòu)光圖像處理方面，提出了一套針對(duì)該焊縫的有效的快速的圖像處理及識(shí)別過程，在圖像濾波方法中，根據(jù)系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求，采用LOG 及中值濾波相結(jié)合的方法，并提出了改進(jìn)的快速的中值濾波方法。在邊緣檢測(cè)及直線提取