機器人自動鉆鉚系統(tǒng)離線任務規(guī)劃方法研究.pdf

1、機器人自動鉆鉚技術已成為國內外航空制造領域的研究熱點和重要發(fā)展方向。為提升我國航空制造業(yè)裝配水平，積極開展機器人自動鉆鉚技術的研究至關重要。離線編程技術作為機器人自動鉆鉚技術的關鍵技術之一，是提高產品加工質量和加工效率的重要途徑。本文結合實際項目需求，對機器人自動鉆鉚系統(tǒng)中離線編程系統(tǒng)的部分關鍵技術進行了研究，主要研究內容如下：
　?。?）闡述了機器人自動鉆鉚系統(tǒng)的工作原理，詳細分析了系統(tǒng)中各工藝裝備的離線任務規(guī)劃需求，并在此基礎

2、之上提出了機器人自動鉆鉚離線編程系統(tǒng)任務規(guī)劃的總體方案。
　　（2）分析了特征技術和基于模型定義技術應用于數(shù)字化裝配方面的特點，提出一種將MBD技術與特征技術相結合的裝配孔工藝特征快速添加技術。該技術可以以產品的三維模型或者產品的MBD模型為基礎，結合現(xiàn)階段航空蒙皮類產品的建模特點，通過工藝特征將幾何信息與工藝信息相結合，建立了面向飛機自動化裝配系統(tǒng)的產品工藝特征信息模型。
　　（3）闡述了TSP問題的數(shù)學模型和優(yōu)化方法，分