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文檔簡介
1、機(jī)器人自動鉆鉚技術(shù)是飛機(jī)數(shù)字化裝配連接技術(shù)的研究趨勢。在線檢測能有效的保障鉆鉚技術(shù)的加工質(zhì)量,是機(jī)器人自動鉆鉚系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文針對機(jī)器人自動鉆鉚系統(tǒng)的工作特點(diǎn)和實(shí)際需求,提出通過多傳感器集成的方法,研究開發(fā)一套機(jī)器人自動鉆鉚在線檢測系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)工作環(huán)境、鉆鉚過程及工藝性等檢測功能。本文的研究內(nèi)容有助于完善機(jī)器人自動鉆鉚系統(tǒng)的集成化設(shè)計(jì),對飛機(jī)數(shù)字化裝配技術(shù)提供了相應(yīng)理論和實(shí)驗(yàn)積累。論文主要研究成果如下:
首先,設(shè)計(jì)了
2、多傳感器集成的在線檢測總體方案。在詳細(xì)分析了機(jī)器人自動鉆鉚系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能需求的基礎(chǔ)下,提出了多傳感器集成的在線檢測系統(tǒng)的總體構(gòu)架,完成了基準(zhǔn)、法向、锪窩深度等檢測的傳感器配置方案和數(shù)據(jù)采集處理方案。
其次,建立了關(guān)鍵檢測技術(shù)的數(shù)據(jù)處理模型。提出了基于2D激光線掃描的加工基準(zhǔn)檢測方法和基于3點(diǎn)激光測距的法向檢測方法,建立了基準(zhǔn)識別和法向測量數(shù)學(xué)模型,同時,提出了基準(zhǔn)補(bǔ)償和法向調(diào)姿算法模型。
再次,分析了系統(tǒng)的誤差,提出
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