基于機器視覺的機器人涂膠質量在線檢測技術研究.pdf

1、本文研究了基于機器視覺的涂膠質量在線檢測技術，目的在于為汽車制造企業(yè)提供一種高效實時的汽車前蓋機器人涂膠質量在線檢測手段，幫助企業(yè)在更好地控制涂膠質量的同時降低其生產成本。在研究過程中，首先根據(jù)系統(tǒng)的性能指標和技術要求確定了涂膠質量在線檢測系統(tǒng)的總體方案，并對硬件系統(tǒng)的關鍵設備進行了選型設計，然后針對汽車前蓋機器人涂膠的特點研究了圖像處理和分析算法，為實現(xiàn)實時在線檢測，提出了基于廣義回歸神經網絡的涂膠信息預測算法，再根據(jù)系統(tǒng)的功能要求開

2、發(fā)了涂膠質量在線檢測軟件，最后對設計的在線視覺檢測系統(tǒng)進行了性能驗證實驗。
　　本文的研究成果包括涂膠質量在線圖像處理分析算法與在線質檢系統(tǒng)的硬件平臺及應用軟件。為方便調整視覺裝置的安裝姿態(tài)，設計了基于千分表支架結構的安裝機構，確定了滿足系統(tǒng)性能指標的關鍵設備具體型號，并搭建了在線質檢系統(tǒng)硬件平臺；研究了基于機器視覺的涂膠質量檢測技術的圖像處理算法，在比較分析常用處理方法的基礎上確定了最適合本文的方法；針對無法給出涂膠軌跡任意一點

3、處相機標定信息的問題，設計了利用涂膠質檢系統(tǒng)專用標定物離散標定并基于廣義回歸神經網絡進行標定信息預測的標定方法；為得到特定涂膠位置處的相機標定信息，提出了標定物直徑與位置信息檢測算法；基于MOTOCOM32軟件及以太網實現(xiàn)了機器人狀態(tài)信息的采集；利用SQL Server及ADO技術完成了對系統(tǒng)數(shù)據(jù)的讀取與儲存；基于MFC設計了涂膠質量在線檢測軟件，實現(xiàn)了圖像采集、處理分析與顯示，分析結果顯示與存儲，以及用戶操作界面等功能。實驗結果表明：