基于機(jī)器視覺(jué)的農(nóng)業(yè)機(jī)器人自定位技術(shù)研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位技術(shù)是機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向，是實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。事實(shí)上，怎樣獲得機(jī)器人所處的精確位姿信息，是其智能導(dǎo)航任務(wù)能否成功的前提。
　　 本文主要對(duì)一種基于機(jī)器視覺(jué)的定位技術(shù)(----)視覺(jué)里程計(jì)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究，主要工作如下:
　　 1.首先就機(jī)器人定位技術(shù)做了一個(gè)綜述，討論了各種定位方法存在的缺陷與不足，在此背景下，引入了視覺(jué)里程計(jì)技術(shù)，介紹了視覺(jué)里程計(jì)技術(shù)的理論背景、優(yōu)勢(shì)、國(guó)內(nèi)外的研究

2、現(xiàn)狀以及本文研究的技術(shù)框架。
　　 2.引入了特征點(diǎn)提取算法---SURF算法，深入研究了它的原理，在VS2010環(huán)境下實(shí)現(xiàn)了其功能，在農(nóng)田環(huán)境下驗(yàn)證算法的魯棒性，除此以外，進(jìn)行了Harris算法和SIFT算法特征提取實(shí)驗(yàn)，就3種算法的提取結(jié)果做出比較，進(jìn)一步證明SURF算法的優(yōu)勢(shì)。
　　 3.研究了農(nóng)田中的復(fù)雜環(huán)境所具有的特點(diǎn)，將視覺(jué)里程計(jì)定位技術(shù)應(yīng)用到農(nóng)業(yè)輪式機(jī)器人當(dāng)中，探討在此類條件下出現(xiàn)的各種問(wèn)題。