基于機器視覺的農(nóng)業(yè)機器人運動障礙檢測及避障策略研究.pdf

1、真實的農(nóng)田環(huán)境非常復(fù)雜，其中不僅存在著靜態(tài)障礙物，還存在著一些動態(tài)障礙物，故如何實現(xiàn)對動態(tài)障礙物進行檢測以及避障，是農(nóng)業(yè)機器人導(dǎo)航領(lǐng)域的重要研究內(nèi)容之一。本文以雙目相機獲取的視覺信息為基礎(chǔ)，針對運動障礙檢測，動態(tài)障礙物避障策略對農(nóng)業(yè)機器人進行了研究，主要內(nèi)容和結(jié)論如下:
　　 針對農(nóng)業(yè)移動機器人在自主導(dǎo)航運動中檢測移動障礙目標問題，提出了一種新的室外非結(jié)構(gòu)環(huán)境下運動障礙檢測算法。首先依據(jù)視覺圖像信息對機器人自運動引起的圖像運動進

2、行補償，而后再應(yīng)用通常的幀差法來檢測運動障礙目標。實驗結(jié)果表明該算法可以準確、實時的完成運動障礙物在線檢測，為后續(xù)的避障工作打下良好基礎(chǔ)。
　　 通過對目前機器人導(dǎo)航研究中所提出的一些避障策略進行比較分析，選取速度障礙法與模糊控制算法這兩種被認為較優(yōu)的算法進行深入分析研究，根據(jù)算法的使用特點以及本文研究所使用的移動平臺、傳感器的自身特性，制定了相應(yīng)的避障策略，通過室外實驗驗證了避障策略的可行性。
　　 本文對運動障礙檢測