機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中的物體檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、物體檢測(cè)技術(shù)是協(xié)助機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)感知、定位視野中存在的客觀物體的關(guān)鍵技術(shù)，是機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)完成場(chǎng)景理解等高層視覺(jué)任務(wù)的基礎(chǔ)。研究并提升機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中的物體檢測(cè)算法的性能對(duì)提升機(jī)器人的智能程度具有重要意義。
　　本文將機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中的物體檢測(cè)問(wèn)題根據(jù)目標(biāo)物體的泛化程度劃分為三個(gè)層次:剛性物體檢測(cè)、習(xí)得物體檢測(cè)和任意物體檢測(cè)。然后遵循從簡(jiǎn)單到復(fù)雜、從具體到泛化的順序?qū)@三類檢測(cè)問(wèn)題依次展開研究。針對(duì)剛性物體檢測(cè)，本文結(jié)合所在課題組

2、開發(fā)的兩種機(jī)器人（火電廠用溫度探頭組裝機(jī)器人和中國(guó)象棋對(duì)弈機(jī)器人）對(duì)物體檢測(cè)的實(shí)際工程需求，提出了兩種剛性物體檢測(cè)算法。該兩種算法已在各自的機(jī)械臂手眼系統(tǒng)中順利運(yùn)行。然后，本文對(duì)習(xí)得物體檢測(cè)進(jìn)行探究，尤其關(guān)注卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在習(xí)得物體檢測(cè)中的應(yīng)用。針對(duì)具有廣泛應(yīng)用前景的自然場(chǎng)景下的二代身份證檢測(cè)問(wèn)題，本文提出了一種可用于端到端的習(xí)得物體檢測(cè)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。在自然場(chǎng)景圖片中的二代身份證檢測(cè)任務(wù)中，該模型在本文收集的數(shù)據(jù)集上取得了79.51