充電對接機器人的視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機器視覺技術(shù)的快速發(fā)展，使得機器人技術(shù)在生產(chǎn)和生活領域中的應用越來越多。本文開發(fā)的充電對接機器人的視覺系統(tǒng)就是基于機器視覺技術(shù)發(fā)展而來，其主要目的就是為充電對接機器人提供視覺引導，使其能夠完成對電動汽車插座的檢測及定位。
　　本文采用了FPGA的硬件處理平臺，應用了NiosⅡ嵌入式技術(shù)，將開發(fā)的以電動汽車插座為目標的檢測定位算法進行了系統(tǒng)植入，最終實現(xiàn)了系統(tǒng)在對接區(qū)域內(nèi)對目標的高精度檢測及定位。
　　完成的主要工作有:<

2、br>　　首先，對基于FPGA的雙目視覺系統(tǒng)的硬件模塊進行了設計，主要涉及硬件模塊的選型和相應電路的功能設計。在搭建完系統(tǒng)的硬件平臺后，我們通過NiosⅡ系統(tǒng)的構(gòu)建，完成了系統(tǒng)的圖像采集、圖像存儲和圖像顯示三大功能。
　　其次，為了實現(xiàn)視覺系統(tǒng)的高精度定位，我們需先通過Halcon的雙目標定法對采集的圖像進行分析，進而實現(xiàn)對左右相機的標定。
　　第三，在標定完成后，基于標定的數(shù)據(jù)，我們設計了在雙目視差測距原理基礎上的目標檢測