充電對接機(jī)器人的視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器視覺技術(shù)的快速發(fā)展，使得機(jī)器人技術(shù)在生產(chǎn)和生活領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越多。本文開發(fā)的充電對接機(jī)器人的視覺系統(tǒng)就是基于機(jī)器視覺技術(shù)發(fā)展而來，其主要目的就是為充電對接機(jī)器人提供視覺引導(dǎo)，使其能夠完成對電動汽車插座的檢測及定位。
　　本文采用了FPGA的硬件處理平臺，應(yīng)用了NiosⅡ嵌入式技術(shù)，將開發(fā)的以電動汽車插座為目標(biāo)的檢測定位算法進(jìn)行了系統(tǒng)植入，最終實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)在對接區(qū)域內(nèi)對目標(biāo)的高精度檢測及定位。
　　完成的主要工作有:<

2、br>　　首先，對基于FPGA的雙目視覺系統(tǒng)的硬件模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)，主要涉及硬件模塊的選型和相應(yīng)電路的功能設(shè)計(jì)。在搭建完系統(tǒng)的硬件平臺后，我們通過NiosⅡ系統(tǒng)的構(gòu)建，完成了系統(tǒng)的圖像采集、圖像存儲和圖像顯示三大功能。
　　其次，為了實(shí)現(xiàn)視覺系統(tǒng)的高精度定位，我們需先通過Halcon的雙目標(biāo)定法對采集的圖像進(jìn)行分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對左右相機(jī)的標(biāo)定。
　　第三，在標(biāo)定完成后，基于標(biāo)定的數(shù)據(jù)，我們設(shè)計(jì)了在雙目視差測距原理基礎(chǔ)上的目標(biāo)檢測