煤礦井下整體式無軌膠輪車轉(zhuǎn)向機構(gòu)運動研究.pdf

1、煤礦井下無軌膠輪車是一種重要的井下輔助運輸設(shè)備。它不僅沒有軌道的限制，而且具有機動靈活、安全高效、適應(yīng)性強等優(yōu)點。鑒于井下巷道布置的特殊性，其在工作中需要頻繁轉(zhuǎn)向，所以它的轉(zhuǎn)向性能成為衡量無軌膠輪車工作質(zhì)量的一個重要標準。對于整體式無軌膠輪車而言，轉(zhuǎn)向機構(gòu)直接決定了汽車的轉(zhuǎn)向性能，它對汽車駕駛舒適性、輪胎壽命等方面有著重要影響，因此，對其轉(zhuǎn)向機構(gòu)的運動研究是十分必要且極具價值的。
　　 論述了國內(nèi)外煤礦井下無軌膠輪車和轉(zhuǎn)向機構(gòu)的

2、研究現(xiàn)狀，分析了國內(nèi)外轉(zhuǎn)向機構(gòu)運動關(guān)系和優(yōu)化設(shè)計的理論、方法及取得的成果，并結(jié)合實際課題闡述了對無軌膠輪車轉(zhuǎn)向機構(gòu)運動研究的意義，提出了論文的研究目標和研究內(nèi)容。
　　 基于阿克曼轉(zhuǎn)向原理，針對兩輪式和四輪式雙擺臂轉(zhuǎn)向機構(gòu)進行運動研究。應(yīng)用機構(gòu)學(xué)理論，在一定假設(shè)條件下，建立與循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器、獨立懸架配用的兩輪轉(zhuǎn)向和四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)的平面數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)其左、右轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角關(guān)系式，并繪制左、右轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角關(guān)系曲線，分析轉(zhuǎn)向機構(gòu)的運動特性。<

3、br>　　 確立兩輪和四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計的多目標優(yōu)化函數(shù)，建立相關(guān)的約束條件，運用MATLAB優(yōu)化工具箱對轉(zhuǎn)向機構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計。在忽略主銷內(nèi)傾和主銷后傾的情況下分析優(yōu)化的結(jié)果。
　　 結(jié)合整車的實際結(jié)構(gòu)參數(shù)，利用轉(zhuǎn)向機構(gòu)優(yōu)化后的數(shù)據(jù)在ADAMS中建立虛擬樣機模型，并進行運動學(xué)仿真，將優(yōu)化后實際情況下的內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角關(guān)系曲線與阿克曼理論曲線進行對比，驗證建模、仿真及優(yōu)化計算結(jié)果的準確性。根據(jù)綜合評價結(jié)果提出一套合理的無軌膠輪車轉(zhuǎn)向