微創(chuàng)外科手術機器人可調視角內窺鏡設計與研究.pdf

1、內窺鏡是微創(chuàng)外科手術機器人的重要組成部分。本文提出了一種微創(chuàng)外科手術機器人用可調視角內窺鏡概念,依次分析與研究了該可調視角內窺鏡的設計方案、運動學、工作空間與機構設計,最后成功開發(fā)出一種微創(chuàng)外科手術機器人用可調視角內窺鏡樣機。
　　本文的主要內容如下:
　　首先,以微創(chuàng)外科手術機器人內窺鏡實際應用環(huán)境為基礎,在充分研究國內外現(xiàn)有內窺鏡系統(tǒng)結構優(yōu)缺點的基礎上,提出了一種新型可調視角內窺鏡的設計方案,該方案能夠靈活地驅動內窺鏡末

2、端鏡頭,有效增加醫(yī)療機器人內窺鏡運動靈活性和空間可達性,極大地方便了微創(chuàng)外科手術中視角的調整。
　　其次,本文以驅動空間、連續(xù)體空間、工作空間為基礎建立了可調視角內窺鏡運動學模型,采用D-H法對可調視角內窺鏡進行基于虛擬連桿的運動學分析,并采用基于旋量理論的POE方法進行運動速度分析,最后通過仿真實驗分析了可調視角內窺鏡的工作空間,驗證了內窺鏡運動靈活性和空間可達性。
　　最后,在可調視角內窺鏡方案設計及分析的基礎上,開展了