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文檔簡介
1、本文主要針對顯微外科手術(shù)機(jī)器人(MicroHand)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計和開發(fā).以PC計算機(jī)為平臺建立了一個集運動控制、觸覺感知、圖像采集、實時通訊為一體的開放式控制系統(tǒng);對主從異構(gòu)型機(jī)器人的控制方法進(jìn)行了深入的研究,取得了一定的研究成果,并將其成功的用在MicroHand系統(tǒng)中.首先,建立了MicroHand機(jī)器人主手和從手的運動學(xué)方程,通過數(shù)學(xué)模型之間的廣義映射建立坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系,從而解決了主從異構(gòu)型機(jī)器人的控制難題.其次,與
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