顯微外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（MicroHand）的研究與開(kāi)發(fā).pdf_第1頁(yè)
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1、本文主要針對(duì)顯微外科手術(shù)機(jī)器人(MicroHand)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā).以PC計(jì)算機(jī)為平臺(tái)建立了一個(gè)集運(yùn)動(dòng)控制、觸覺(jué)感知、圖像采集、實(shí)時(shí)通訊為一體的開(kāi)放式控制系統(tǒng);對(duì)主從異構(gòu)型機(jī)器人的控制方法進(jìn)行了深入的研究,取得了一定的研究成果,并將其成功的用在MicroHand系統(tǒng)中.首先,建立了MicroHand機(jī)器人主手和從手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,通過(guò)數(shù)學(xué)模型之間的廣義映射建立坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,從而解決了主從異構(gòu)型機(jī)器人的控制難題.其次,與

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