基于MATLAB單目視覺焊縫跟蹤系統(tǒng).pdf

1、在現(xiàn)代焊接實(shí)際生產(chǎn)中，自動(dòng)化焊接可以非常有效地減輕焊接工人的工作強(qiáng)度和工作中有毒氣體帶來的危害，而且還可以極大地提高焊接生產(chǎn)的效率和焊接的精度，因此采用自動(dòng)化方式進(jìn)行的焊接生產(chǎn)將會(huì)具有更好的發(fā)展前景。如今人們對(duì)機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展愈來愈看重，其在自動(dòng)化領(lǐng)域更是占據(jù)著不可或缺的一部分。本文在對(duì)國內(nèi)外應(yīng)用機(jī)器視覺進(jìn)行焊縫自動(dòng)跟蹤做了詳細(xì)分析基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出一套基于MATLAB圖像處理軟件的單目視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)。
　　在設(shè)計(jì)的視覺焊縫跟蹤系

2、統(tǒng)中，首先利用激光發(fā)射的條紋圖像照射到焊縫表面，視覺傳感器檢測(cè)照射到焊縫表面的激光條紋、焊縫坡口圖像及焊槍位置圖像，然后將采集到的圖像信息快速傳輸都到計(jì)算機(jī)中，在計(jì)算機(jī)中通過MATLAB軟件對(duì)視覺傳感器檢測(cè)到的圖像進(jìn)行處理，計(jì)算出焊槍與焊縫坡口中心點(diǎn)之間的圖像距離。在對(duì)實(shí)際焊接構(gòu)件進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn)后，換算出實(shí)際生產(chǎn)情況中焊槍與焊縫之間的偏差值。將焊槍與焊縫之間的偏差值用串口通訊方式傳輸?shù)交『笝C(jī)器人，弧焊機(jī)器人根據(jù)偏差值進(jìn)行焊槍位置修正，實(shí)現(xiàn)

3、焊縫位置的實(shí)時(shí)跟蹤，完成自動(dòng)化焊接。
　　在設(shè)計(jì)過程中，首先規(guī)劃出整個(gè)系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì)視覺傳感系統(tǒng)，建立結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)；設(shè)計(jì)了基于MATLAB軟件的圖像處理程序，實(shí)現(xiàn)了用極值法提取焊縫圖像中焊縫中心點(diǎn)與焊槍對(duì)應(yīng)圖像中的位置偏差值。通過標(biāo)定實(shí)驗(yàn)的結(jié)果得出視覺傳感系統(tǒng)與焊接工作臺(tái)坐標(biāo)系之間的關(guān)系；通過串口通訊技術(shù)完成計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制系統(tǒng)之間的通訊，即可將經(jīng)過處理得到的偏差值傳輸給機(jī)器人。
　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成之后，對(duì)焊槍與焊縫坡口