帶有時間戳的網(wǎng)絡遙操作機器人的預測控制方法.pdf

1、遙操作機器人已經(jīng)深入到社會的方方面面。比如在現(xiàn)代的工業(yè)生產(chǎn)中，機器人遙操作技術(shù)已經(jīng)在遠程制造、遠程醫(yī)療、危險環(huán)境下的作業(yè)等方面得到了廣泛的應用，不但能夠減少一些危險的活動，同時也大大的提高了工作的效率。但是網(wǎng)絡本身存在的隨機時延、丟包和亂序等現(xiàn)象嚴重影響了遙操作機器人系統(tǒng)的性能，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。因此，如何解決這些問題成為網(wǎng)絡遙操作機器人領域中的難點和重點。
　　針對網(wǎng)絡機器人系統(tǒng)時延控制的問題，本文提出了帶有時間戳的網(wǎng)絡遙操

2、作機器人的預測控制方法。首先在分析遙操作系統(tǒng)數(shù)據(jù)流的基礎上建立了帶有時間戳的網(wǎng)絡遙操作機器人的預測控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，其次在編寫帶有時間戳的網(wǎng)絡單向延時抖動測試程序的基礎上對網(wǎng)絡單向延時抖動數(shù)據(jù)進行了采集與分析。最后以力反饋操縱桿為主端控制器、以OpenGL環(huán)境下建立的虛擬IRB120機器人模型為被控對象搭建了實驗系統(tǒng)，并利用了自回歸模型、稀疏多元線性回歸以及粒子群算法三種方法進行預測控制實驗。實驗結(jié)果表明，帶有時間戳的網(wǎng)絡遙操作機器人的預