2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩96頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展,為了保證機(jī)器人能夠良好的完成工作任務(wù),對其進(jìn)行有效控制是關(guān)鍵所在。為獲得高性能的機(jī)器人系統(tǒng),必須在機(jī)器人的動力學(xué)建模和控制器設(shè)計時考慮關(guān)節(jié)的柔性因素。與傳統(tǒng)的剛性機(jī)器人相比,柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人引入了附加的自由度,使得柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制器設(shè)計變得更為復(fù)雜。
  對于多自由度柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人,其末端執(zhí)行器位置由所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)共同決定,因此有必要采用同步控制方法使機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)動,以得到高性能的控制效果。

2、本文將交叉耦合控制策略引入到柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制中,實(shí)現(xiàn)了多自由度柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人的同步控制。
  由于柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人動力學(xué)模型中存在建模誤差、外界擾動、非線性摩擦等非線性因素的影響,傳統(tǒng)的線性控制器往往達(dá)不到令人滿意的控制效果。本文引入了一類非線性飽和函數(shù)對線性控制器進(jìn)行改進(jìn),得到了良好的控制效果。本文主要研究成果如下:
  1.柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人狀態(tài)反饋同步位置控制。針對傳統(tǒng)PD加實(shí)時重力補(bǔ)償?shù)目刂破魑纯紤]到各個執(zhí)行機(jī)構(gòu)的同步

3、控制問題,本文提出了基于位置誤差交叉耦合的PD加實(shí)時重力補(bǔ)償?shù)耐娇刂撇呗浴?br>  2.柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人輸出反饋同步位置控制。考慮到實(shí)際工程中速度信息獲取的不方便性和不準(zhǔn)確性,本文提出了只基于關(guān)節(jié)位置測量的輸出反饋同步控制器。進(jìn)一步考慮了實(shí)際工程中驅(qū)動器所能提供的控制力矩是有限的,超過最大限度的力矩都將會限幅輸出,提出了輸入受限輸出反饋同步控制器。
  3.柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人不基于模型同步位置控制。由于實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)是一個復(fù)雜的多

4、變量非線性系統(tǒng),很難精確獲得系統(tǒng)模型,但上述方法都需要機(jī)器人系統(tǒng)的重力矢量項(xiàng)的模型信息。對此本文應(yīng)用奇異攝動理論對模型化簡,對于位置控制問題提出了加入柔性補(bǔ)償?shù)姆蔷€性PID同步控制器。
  4.柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人滑模同步軌跡跟蹤控制。對于柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡跟蹤問題,本文基于奇異攝動理論和交叉耦合策略,提出了加入柔性補(bǔ)償?shù)姆蔷€性PID滑模同步控制器,解決了傳統(tǒng)PID控制器不能實(shí)現(xiàn)全局漸近穩(wěn)定的問題。
  對于上述諸算法,本文均給

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論