并聯型天線座架構型研究與設計.pdf

1、目前傳統(tǒng)的各類型天線座架在天線的動態(tài)跟蹤方面發(fā)揮著極其重要的作用，但在動態(tài)跟蹤過程中均存在過頂跟蹤和匯流環(huán)的使用問題，這不但會降低天線的動態(tài)跟蹤能力而且會影響系統(tǒng)的可靠性。并聯機構天線座架在結構設計時，容易實現高剛度重量比，且在半球空域無盲區(qū)、無需匯流環(huán)和關節(jié)，能顯著提高天線系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)跟蹤能力，大大降低天線系統(tǒng)的成本。本文以并聯型天線座架為研究對象，對其構型研究、結構設計和校核、機構標定以及精度分析開展了一系列的工作。
　

2、　首先，對并聯型天線座架的運動學進行了分析，根據天線座架的運動情況進行了構型設計和工作空間分析，分析了大角度轉動姿態(tài)的實現原理。重點對并聯機構天線座架的速度進行了分析，通過與傳統(tǒng)型天線座架的速度對比分析，指出了并聯型座架在整個工作空域無盲區(qū)的特點。
　　其次，對并聯型天線座架的構型進行了設計，并采用動力學仿真軟件ADAMS對機構進行了動力學仿真，通過AnsysWorkbench軟件對分支桿的強度、剛度進行了校核;通過控制系統(tǒng)設計，

3、實現了機構的運動控制。采用蒙特卡洛法分析了關節(jié)空間誤差、分支桿桿長誤差對工作空間位姿的影響，并基于遺傳算法設計了機構的標定算法，結合高精度測量設備激光跟蹤儀對各關節(jié)誤差進行了標定，提高了機構的位姿精度。通過模擬樣機的現場指標測試，并聯機構天線座架各項指標都滿足技術要求。
　　最后，分析了并聯機構天線座架的故障工作空間，提出了基于冗余自由度的并聯機構單分支驅動故障容錯策略，分析了單分支驅動故障時機構的自由度，比較了單分支發(fā)生故障時機