套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人構(gòu)形的三維重建.pdf

1、近些年來(lái)由于自然災(zāi)害和人為災(zāi)害的頻繁發(fā)生，針對(duì)災(zāi)后的幸存者搜救技術(shù)越來(lái)越受到關(guān)注。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，將其應(yīng)用到災(zāi)后搜救工作中能夠進(jìn)一步提高搜救的效率和成功率。本文即在這一背景下設(shè)計(jì)了一款基于套索驅(qū)動(dòng)的細(xì)長(zhǎng)型搜救機(jī)器人樣機(jī)并在此基礎(chǔ)上研究了針對(duì)細(xì)長(zhǎng)型機(jī)器人構(gòu)形的三維重建技術(shù)。
　　本文研發(fā)的套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人可用于災(zāi)后廢墟內(nèi)部幸存者的搜救。套索驅(qū)動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)小尺寸長(zhǎng)距離的動(dòng)力傳輸，而柔軟細(xì)長(zhǎng)的搜救手臂配合自動(dòng)送進(jìn)系統(tǒng)具有一定的廢墟

2、狹縫通過(guò)能力。該機(jī)器人樣機(jī)主要由細(xì)長(zhǎng)搜救手臂、驅(qū)動(dòng)及控制機(jī)箱、自動(dòng)送進(jìn)系統(tǒng)和顯示設(shè)備等組成。其中，細(xì)長(zhǎng)搜救手臂的總長(zhǎng)度為4000 mm直徑為40 mm，整個(gè)機(jī)器人可以集成在一個(gè)拉桿機(jī)箱內(nèi)以方便搬運(yùn)和攜帶。
　　為了獲知細(xì)長(zhǎng)搜救手臂在廢墟下的位姿，本文提出了一種針對(duì)細(xì)長(zhǎng)型機(jī)器人構(gòu)形的三維重建算法。為了驗(yàn)證該三維重建算法的可行性和精度，設(shè)計(jì)了搜救機(jī)器人三維重建界面。該機(jī)器人三維重建界面是在C++Builder環(huán)境下應(yīng)用OpenGL底層