新型五軸混聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)軌跡控制方法研究.pdf

1、本文密切結(jié)合航空航天大型整體結(jié)構(gòu)件的加工需求，以天津大學(xué)自主研發(fā)的基于A3并聯(lián)動(dòng)力頭的新型五軸混聯(lián)機(jī)床為對(duì)象，研究了混聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)軌跡插補(bǔ)、速度控制、后置處理等關(guān)鍵技術(shù)。全文取得如下主要研究成果:
　　針對(duì)A3混聯(lián)機(jī)床模型提出了二次插補(bǔ)的控制策略，采用工作空間刀軸矢量插補(bǔ)與關(guān)節(jié)空間改進(jìn)的3次B樣條插補(bǔ)相結(jié)合的插補(bǔ)算法，彌補(bǔ)了混聯(lián)機(jī)床傳統(tǒng)插補(bǔ)算法的不足。通過(guò)仿真表明了所提出的二次插補(bǔ)策略能有效的減小刀位點(diǎn)軌跡誤差和刀具掃略面空間輪

2、廓誤差。
　　將速度控制算法與二次插補(bǔ)綜合考慮，討論了五軸混聯(lián)機(jī)床的速度控制策略，推導(dǎo)了五階段S曲線加減速控制算法，保證了速度與加速度的連續(xù)，提高了系統(tǒng)的柔性。在保證數(shù)控系統(tǒng)加工精度的前提下，實(shí)現(xiàn)了連續(xù)軌跡段間的速度平滑轉(zhuǎn)接，提高了加工效率。
　　針對(duì)混聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)基于Labview圖形化編程軟件開(kāi)發(fā)了后置處理模塊，實(shí)現(xiàn)了刀位文件向機(jī)床伺服軸運(yùn)動(dòng)控制序列的自動(dòng)轉(zhuǎn)換。以S型試件為對(duì)象，進(jìn)行了后置處理與試切加工，驗(yàn)證了所開(kāi)發(fā)