雙臂起重機(jī)械手控制系統(tǒng)研究.pdf

1、雙臂起重機(jī)械手主要用于綜采工作面機(jī)械設(shè)備安裝時的輔助吊運工作，雙臂起重機(jī)械手的使用能夠減輕勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，確保工作安全。為了提高雙臂起重機(jī)械手工作的穩(wěn)定性，運作的流暢性，基于此目的，本文對雙臂起重機(jī)械手的液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　本文首先論述了雙臂起重機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和工作原理，并對其液壓系統(tǒng)進(jìn)行了分析，確定了基本控制回路，繪制了液壓系統(tǒng)的原理圖。根據(jù)雙臂起重機(jī)械手工作特點，對其液壓缸進(jìn)行設(shè)計計算，對液壓元件進(jìn)行選型設(shè)計。在

2、此基礎(chǔ)上，建立液壓系統(tǒng)以及各個液壓元件的數(shù)學(xué)模型。應(yīng)用AMESim仿真軟件，對雙臂起重機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)關(guān)鍵工作機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真研究，得出了伸縮臂液壓缸的動態(tài)工作情況，同時驗證了雙臂起重機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)設(shè)計的合理性。最后利用新型PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制（PIDNN）技術(shù)對雙臂起重機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計分析，并利用Matlab中Simlink模塊進(jìn)行建模仿真，結(jié)果表明液壓系統(tǒng)加入了PIDNN控制器后，其壓力得到了很好的控制，確保了雙臂起重機(jī)械