家庭清潔機器人性能分析與運動規(guī)劃研究.pdf

1、自主移動家庭清潔機器人是家庭服務(wù)機器人中的典型代表，它的問世與普及將為家庭服務(wù)機器人的推廣奠定良好的基礎(chǔ)。家庭中的自主移動機器人將在未來的老齡化社會中起到巨大作用，開發(fā)并研究這樣一類機器人其意義深遠。本論文在現(xiàn)有家庭清潔機器人的基礎(chǔ)上，從機器人的系統(tǒng)和機器人路徑規(guī)劃兩個方面做了進一步深入研究。
　　 本論文首先對現(xiàn)有家庭清潔機器人的研究現(xiàn)狀進行對比與分析，確定了本論文的研究重點及研究方向。在對國內(nèi)現(xiàn)有家庭清潔機器人機械系統(tǒng)進行詳

2、細分析的基礎(chǔ)上，對清潔機器人的清掃功能做了一定改進?，F(xiàn)有的大部分機器人只能實現(xiàn)吸塵的功能，改進后的機器人增加了拖地的功能。
　　 其次，對現(xiàn)有的清潔機器人路徑規(guī)劃算法做了改進，論文以國內(nèi)市場上的一款智能吸塵器作為研究對象，對這款智能吸塵器的路徑規(guī)劃方法做出了詳細分析，并結(jié)合傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，提出了本論文對全覆蓋路徑規(guī)劃問題的解決方法--改進的模板法。
　　 使用了通用的機器人仿真軟件RobotBASIC驗證改進的模板算