SHR-8S人形機器人步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性研究.pdf

1、人形機器人是在外觀及功能上與人類最相似的一類機器人，它對環(huán)境有良好的適應(yīng)性，具有廣闊的活動空間和工作空間，適合在人類所處的環(huán)境中與人類協(xié)同工作，以及代替人類在難以到達的，有害與危險環(huán)境下作業(yè)，是機器人領(lǐng)域最活躍的研究熱點之一。人形機器人在家庭服務(wù)、醫(yī)療、軍事、生物技術(shù)、教育、娛樂等領(lǐng)域?qū)⒌玫綇V泛的應(yīng)用。人形機器人研究的關(guān)鍵問題是實現(xiàn)穩(wěn)定步行，對人形機器人進行合理的步態(tài)規(guī)劃是穩(wěn)定步行的基礎(chǔ)。本文以SHR-8S人形機器人為研究對象，對人形機

2、器人的步態(tài)規(guī)劃與穩(wěn)定性進行了研究。
　　針對 SHR-8S人形機器人系統(tǒng)進行了研究與分析，包括關(guān)節(jié)類型的選擇、自由度的配置、驅(qū)動器的選擇、驅(qū)動器的控制、機器人的整體結(jié)構(gòu)等方面；依據(jù)機器人運動學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，建立了 SHR-8S人形機器人下肢的正、逆運動學(xué)模型；基于ZMP（Zero Moment Point）穩(wěn)定性理論，進行了 ZMP的計算、得到了人形機器人穩(wěn)定步行的條件。對人形機器人的步行過程進行了分析，根據(jù)人形機器人的步行要求，采