2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、作為機(jī)器人系統(tǒng)中最重要的末端執(zhí)行器,靈巧手一直以來(lái)都是機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn),對(duì)多指靈巧手控制的研究在提高整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的性能方面具有重要的意義。本文結(jié)合國(guó)家科技部(863計(jì)劃)項(xiàng)目“新一代五指仿人靈巧手及其協(xié)調(diào)控制的研究”,在HIT/DLR II靈巧手及其實(shí)時(shí)控制平臺(tái)上,以提高手指的位置跟蹤精度為目標(biāo),將交叉耦合控制方法應(yīng)用于手指關(guān)節(jié)控制,并基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究耦合控制參數(shù)的自整定方法。
  手指基關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)電機(jī)共同耦合驅(qū)動(dòng),由

2、于電氣及機(jī)械加工上存在不同,無(wú)法保證兩電機(jī)運(yùn)動(dòng)的同步性。PID控制等常用的串聯(lián)機(jī)器人位置控制方法,其控制目標(biāo)針對(duì)的是獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器的位置誤差,未考慮多驅(qū)動(dòng)器耦合運(yùn)動(dòng)時(shí)的同步誤差。因此上述位置控制方法并不完全適用于手指基關(guān)節(jié),會(huì)對(duì)手指的位置跟蹤精度及操作性能造成影響,進(jìn)而影響靈巧手的抓取性能。本文在對(duì)靈巧手的硬件及通信系統(tǒng)進(jìn)行研究后,重點(diǎn)對(duì)由于基關(guān)節(jié)兩電機(jī)不同步而造成的耦合誤差進(jìn)行分析。通過(guò)將耦合誤差引入控制量中進(jìn)行補(bǔ)償,設(shè)計(jì)基關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)空間的

3、交叉耦合控制器,以提高手指的軌跡跟蹤精度;此外構(gòu)建手指的仿真系統(tǒng)并對(duì)算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
  交叉耦合控制器中控制參數(shù)較多,對(duì)于時(shí)變及非線性系統(tǒng)難以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)整。針對(duì)上述問(wèn)題,本文在構(gòu)建的仿真系統(tǒng)中研究各耦合控制參數(shù)對(duì)控制性能的影響;而后利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)大的非線性映射及自學(xué)習(xí)能力,根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的反向傳播算法調(diào)節(jié)耦合控制參數(shù);通過(guò)引入同步誤差的二次型,對(duì)BP算法的性能指標(biāo)函數(shù)進(jìn)行改進(jìn),使同步誤差快速收斂。仿真實(shí)驗(yàn)表明,通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)

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