基于繩索傳動的靈巧手的研究.pdf

1、靈巧手是機器人的重要組成部分，用來執(zhí)行抓取和操作功能，作為機器人的末端執(zhí)行裝置，對機器人的性能有著及其重要的影響。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展人們對于機器人性能的要求也隨之不斷提高。仿人靈巧手試圖通過對人類手的研究和模仿，來解決在機器人實際工作中遇到的復(fù)雜物體抓取、穩(wěn)定可靠操作等問題。仿人靈巧手是機器人學(xué)與仿生學(xué)交叉融合的產(chǎn)物，它具有人類手與相似的外形和一些功能功能。
　　通過對人手生理結(jié)構(gòu)、自由度分布模型的研究，根據(jù)人手中遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)并

2、聯(lián)，拇指、食指、環(huán)指較其他指相對靈活的特點，參照HIT/DLR手的自由度分布模型，設(shè)計制造了TUST靈巧手。TUST靈巧手使用了新的傳動方案和實施方法，以離合裝置和手指繩索驅(qū)動機構(gòu)對電機動力進行了兩次分配，成功實現(xiàn)了一個電機驅(qū)動對整個靈巧手21個自由度的控制，并通過控制策略的應(yīng)用，有效降低了響應(yīng)時間。通過快速成型技術(shù)建立了TUST的樣機。建立了以ATmega16單片機為控制核心的控制系統(tǒng)。通過H橋芯片以及PWM脈寬調(diào)制波形對電機進行調(diào)速