康復仿生手研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著社會的進步和康復醫(yī)療技術的發(fā)展，人們對肢體殘疾患者的康復工作越來越重視，康復手段也越來越先進。本文作者依據(jù)于人體仿生學、康復物理學、康復化學、機構學、計算機等科學技術，研制了一套新型的康復仿生手，能幫助患者完成手指舒張和彎曲等被動康復訓練，以幫助患者受傷手指盡快恢復原有的功能。
　　首先，本文在綜述了當前國內(nèi)外康復仿生手的發(fā)展現(xiàn)狀，分析了現(xiàn)有康復仿生手的不足，依據(jù)人手生理結構和仿生學來設計康復仿生手的機械結構。根據(jù)簡單、美觀、

2、舒適等原則對系統(tǒng)各個機構以及系統(tǒng)元件進行了合理的布局。利用機構模塊代替相應的人手生理結構。機械結構包括手指模塊、手掌模塊和固定模塊。
　　其次，在此基礎之上應用數(shù)學建模方法建立了仿生手的數(shù)學模型。利用D-H方法對康復仿生手進行了運動學分析，得出了康復仿生手的正逆運動學方程，并進行了相關的驗證。
　　再次，對康復仿生手的氣動控制系統(tǒng)進行了研究分析，設計了康復仿生手的驅(qū)動系統(tǒng)，選擇系統(tǒng)的傳動方式，并通過分析計算選擇系統(tǒng)元件。設計

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