永磁同步電機伺服系統(tǒng)的位置環(huán)建模與時延魯棒控制.pdf

1、伺服系統(tǒng)又稱為位置隨動系統(tǒng)，主要實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)對給定位置指令地準(zhǔn)確跟蹤，對于定位精度和動態(tài)性能有著很高的要求。目前，在高精度的伺服控制系統(tǒng)中，永磁同步電機以其優(yōu)越的性能成為伺服系統(tǒng)中執(zhí)行機構(gòu)應(yīng)用的主流。本文主要在永磁同步電機伺服系統(tǒng)二環(huán)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，二環(huán)即位置環(huán)和電流環(huán)，對其位置環(huán)控制器的研究，目的是為了使系統(tǒng)具有良好的動態(tài)品質(zhì)，魯棒性及抗干擾能力。
　　首先，根據(jù)永磁同步電機伺服系統(tǒng)內(nèi)部運行機理，建立了永磁同步電機其位置環(huán)被控對象

2、的高階模型，區(qū)別于傳統(tǒng)的二階模型，建立的高階模型能更真實地反映實際系統(tǒng)的物理特征，根據(jù)二階模型和高階模型分別設(shè)計出了位置環(huán)PID控制器，通過對比采用相應(yīng)PID控制器的伺服系統(tǒng)的仿真結(jié)果，驗證了所建立的高階模型的有效性。
　　然后，在此高階模型的基礎(chǔ)上，運用H∞控制理論，基于位置誤差，提出了H∞混合靈敏度位置控制策略，與傳統(tǒng)的PID控制方法對比，設(shè)計出的位置環(huán)高階混合靈敏度控制器能使系統(tǒng)更快地跟蹤給定位置信號，并且具有更好地抗參數(shù)攝