永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)的位置環(huán)建模與時(shí)延魯棒控制.pdf

1、伺服系統(tǒng)又稱為位置隨動(dòng)系統(tǒng)，主要實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)給定位置指令地準(zhǔn)確跟蹤，對(duì)于定位精度和動(dòng)態(tài)性能有著很高的要求。目前，在高精度的伺服控制系統(tǒng)中，永磁同步電機(jī)以其優(yōu)越的性能成為伺服系統(tǒng)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)用的主流。本文主要在永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)二環(huán)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，二環(huán)即位置環(huán)和電流環(huán)，對(duì)其位置環(huán)控制器的研究，目的是為了使系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，魯棒性及抗干擾能力。
　　首先，根據(jù)永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)內(nèi)部運(yùn)行機(jī)理，建立了永磁同步電機(jī)其位置環(huán)被控對(duì)象

2、的高階模型，區(qū)別于傳統(tǒng)的二階模型，建立的高階模型能更真實(shí)地反映實(shí)際系統(tǒng)的物理特征，根據(jù)二階模型和高階模型分別設(shè)計(jì)出了位置環(huán)PID控制器，通過(guò)對(duì)比采用相應(yīng)PID控制器的伺服系統(tǒng)的仿真結(jié)果，驗(yàn)證了所建立的高階模型的有效性。
　　然后，在此高階模型的基礎(chǔ)上，運(yùn)用H∞控制理論，基于位置誤差，提出了H∞混合靈敏度位置控制策略，與傳統(tǒng)的PID控制方法對(duì)比，設(shè)計(jì)出的位置環(huán)高階混合靈敏度控制器能使系統(tǒng)更快地跟蹤給定位置信號(hào)，并且具有更好地抗參數(shù)攝