面向突發(fā)事故的機(jī)器人控制系統(tǒng)臨場(chǎng)構(gòu)建研究.pdf

1、本課題是以一款輪履結(jié)合式的模塊化移動(dòng)排爆機(jī)器人為研制背景，設(shè)計(jì)了由STM32f103zet6 ARM處理器作為控制核心的輪履結(jié)合式機(jī)器人的控制系統(tǒng)，主要研究了機(jī)器人車(chē)體對(duì)各模塊的識(shí)別以及上位機(jī)對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行的控制，并通過(guò)對(duì)CAN總線和CANopen協(xié)議的進(jìn)一步研究來(lái)提高機(jī)器人控制的理論基礎(chǔ)。論文的主要研究?jī)?nèi)容和成果有以下幾個(gè)部分：
　　首先，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，說(shuō)明了基于STM32f103zet6 ARM處理器的輪履結(jié)合式移動(dòng)機(jī)器人控制

2、系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)方案，對(duì)其中機(jī)器人本體部分、機(jī)械臂部分的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，并且依據(jù)控制系統(tǒng)的控制參數(shù)，對(duì)伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了校核，對(duì)機(jī)械臂傳感器和立柱部分的被控設(shè)備進(jìn)行了分析說(shuō)明。
　　其次，根據(jù)模塊化的方法，開(kāi)發(fā)出輪履結(jié)合式機(jī)器人的硬件部分，說(shuō)明了移動(dòng)機(jī)器人車(chē)體和機(jī)械臂主控制部分、通信部分、驅(qū)動(dòng)部分、傳感器部分的電路設(shè)計(jì)方案。使用RealView MDK4編寫(xiě)了上位機(jī)手控箱的控制軟件，編寫(xiě)了基于CANopen協(xié)議的機(jī)