Dynamic Modeling and Simulation of The 6-DOF Parallel Manipulator.pdf

1、六自由度（6- DOF）平臺是一種并聯(lián)機器人，它引起了人們的廣泛的興趣，并迅速傳播開來。與串行機械手相比，6- DOF并聯(lián)機器人有精度高、結構剛性強、承載能力強、慣性低和應用廣泛的特點。并聯(lián)機構廣泛應用于飛行和車輛仿真、宇宙飛船安裝系統(tǒng),球面射電望遠鏡,高精度加工中心,礦山機械、制造業(yè)、醫(yī)療應用、空間裝置,娛樂行業(yè)及研究應用等各個領域。然而其工作空間小以及機制復雜性增加了建立模擬器的動態(tài)模型的難度。
　　并聯(lián)機構動力學上復雜的多閉

2、環(huán)鏈在動態(tài)問題上面臨諸多困難,如結構復雜、多被動的自由空間運動學、顯性的慣性摩擦力、重力分量和逆動力學的解決方案。動力學主要有兩個問題。運動操縱的直接問題來自于外力。這個問題，與操縱仿真有關，涉及常微分方程、或在給定初始條件下的差分代數(shù)方程解決方案。第二個反問題旨在將聯(lián)合轉矩或給定的操作運動力作為時間函數(shù)，因此，需要代數(shù)和三角函數(shù)。
　　并聯(lián)機構的動態(tài)，對發(fā)現(xiàn)力的結構和聯(lián)合位置，以及速度和加速度作用之間的映射而言，是十分重要的。本

3、文所述新型方法首先從運動學模型展開分析，并提出了6-DOF并聯(lián)機器人動態(tài)模型。作者還認為，每一對鏈接和鏈接之間的關節(jié)僵硬，缺少摩擦。這些現(xiàn)象的整合體現(xiàn)在6- DOF并聯(lián)機器人的動力學模型上。該新型動態(tài)模型包括伺服電機建模和摩擦力建模兩部分。
　　該論文提出，新型動態(tài)方程與摩擦力可應用于系統(tǒng)中。新型動態(tài)方程的開發(fā)基于拉格朗日公式。新型動態(tài)方程公式被定義為，6-DOF并聯(lián)機器人的動能和勢能之間的差異。當反饋控制的方法應用于移動物體時，

4、摩擦是必不可少的動力之一?？刂祁I域長期對其他動力復雜調查進行整合,比如多體動力學。鑒于此，我們通常使用摩擦力和力矩的近似模型。作者還認為，每一對鏈接和鏈接之間的關節(jié)僵硬，缺少摩擦均在這一新型模型中有所體現(xiàn)。
　　動態(tài)控制提出了以新的技術與特點相結合的滑?？刂坪完P節(jié)空間控制（SMC+JS）。關節(jié)間隙控制方案已應用于伺服反饋控制環(huán)路中的正向運動學和動力學方面。并且以新的技術與特點相結合的滑?？刂坪完P節(jié)空間控制（SMC+JS）能優(yōu)先滿足

5、控制率的要求。通過對跟蹤控制模型的研究，我們可以知道，SMC+JS包括兩個階段：可達性階段和滑動階段?？蛇_性階段在滑動階段的狀態(tài)下應用適當?shù)目刂扑惴ㄐ纬煞€(wěn)定流形，然后趨向一個平衡點。這項以新的技術與特點相結合的滑模控制和關節(jié)空間控制可以改善系統(tǒng)的控制性能。
　　動態(tài)模型的基于模型的控制是通過使用Simulink進行模擬仿真。該模型控制器的測位實驗結果表明，使用以新的技術與特點相結合的滑?？刂坪完P節(jié)空間控制的控制器,不存在穩(wěn)態(tài)誤差以