嵌入式Linux在機器人的應(yīng)用.pdf

1、為了推動中國機器人事業(yè)的發(fā)展,促進全國高校機器人技術(shù)的進步,中央電視臺從2002年開始面向全國理工科重點大學(xué)舉辦"全國大學(xué)生機器人電視大賽",該文以此為背景,實現(xiàn)了嵌入式系統(tǒng)在機器人中應(yīng)用.機器人智能化的實現(xiàn),是對機器人控制算法的一種體現(xiàn).而實現(xiàn)復(fù)雜、智能化控制算法的關(guān)鍵是有一套運行平臺.該文首先研究的嵌入式系統(tǒng)在機器人中應(yīng)用的必要性,對輪式機器人構(gòu)建嵌入式開發(fā)平臺,從而有助于軟硬件的獨立開發(fā),并實現(xiàn)復(fù)雜的控制算法.其次,該文針對輪式機

2、器人特點,闡述了輪式機器人硬件的設(shè)計.采用基于ARM內(nèi)核處理器作為嵌入式核心的嵌入式平臺.同時,介紹了CPU選型、存儲器的選擇以及外圍電路的設(shè)計,并采用CAN總線來實現(xiàn)控制系統(tǒng)與電機控制系統(tǒng)之間的通訊.再次,該文在硬件的基礎(chǔ)上,詳細介紹了嵌入式Linux平臺的移植過程.主要包括BootLoader的設(shè)計、內(nèi)核的定制及編譯、文件系統(tǒng)的選擇以及驅(qū)動模塊的編寫,尤其是該平臺上的CAN總線驅(qū)動模塊的編寫.最后,該文探討了輪式機器人的運動控制,包