嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法研究與嵌入式避障機(jī)器人的實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展與變革，嵌入式系統(tǒng)的研發(fā)已經(jīng)成為目前的熱門領(lǐng)域。從最初的單片機(jī)結(jié)構(gòu)到現(xiàn)在帶有專門操作系統(tǒng)的嵌入式結(jié)構(gòu)，嵌入式系統(tǒng)的需求復(fù)雜性日益提高，規(guī)模也在逐步擴(kuò)大，因此如何設(shè)計(jì)復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)也就成了目前需要討論的一個(gè)重要課題。然而，傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，開發(fā)過程中人為因素影響嚴(yán)重，并且在軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)方面缺乏靈活性和有效的聯(lián)系手段，使得嵌入式系統(tǒng)在效率、成本等方面存在不足。因此本文主要對(duì)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法進(jìn)行

2、了研究，提出基于UML的嵌入式系統(tǒng)建模方法和采用可重用設(shè)計(jì)方法的軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)。并通過對(duì)嵌入式避障機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)例具體說明了各種嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的應(yīng)用過程。 本文首先通過研究現(xiàn)有的UML技術(shù)，結(jié)合嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中所存在的問題，提出了一種基于UML的嵌入式系統(tǒng)建模方法。并通過嵌入式避障機(jī)器人的成功設(shè)計(jì)實(shí)例證明了其有效性。 在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中提出了一種適合軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)的新方法，此方法基于可重用設(shè)計(jì)方法學(xué)并對(duì)其進(jìn)行了拓

3、展，延伸出了基于可重構(gòu)平臺(tái)的系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)方法和利用可測(cè)性算法的可重用設(shè)計(jì)方法。同時(shí)借助嵌入式避障機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的實(shí)例闡述了這兩種可重用設(shè)計(jì)方法對(duì)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)的作用。并且通過對(duì)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)和開發(fā)的經(jīng)歷和經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，詳細(xì)論述了如何結(jié)合需求和不同嵌入式平臺(tái)特點(diǎn)，探討合理的嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用方案。 在避障機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的過程中根據(jù)設(shè)計(jì)需求，在特定應(yīng)用環(huán)境下對(duì)傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)機(jī)器人避障算法進(jìn)行了改進(jìn)，提出了一種改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)算法，并在實(shí)際