基于DSP的嵌入式機器人視覺系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、在現(xiàn)代工業(yè)自動化生產(chǎn)過程中，機器視覺正成為一種提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵技術(shù)，如機械零件的自動檢測、智能機器人控制及生產(chǎn)線的自動監(jiān)控等。在國防和航天等領(lǐng)域，機器視覺也具有相當(dāng)重要的應(yīng)用意義，如運動目標(biāo)的自動跟蹤與識別、自治戰(zhàn)車導(dǎo)航、登月艙的自動著陸以及空間機器人的視覺控制等。 近年來，基于機器視覺的智能機器人在工業(yè)等各個領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用，但由于機器人視覺系統(tǒng)需要進行大量的數(shù)據(jù)運算，所以目前絕大多數(shù)的機器人視覺系統(tǒng)都是

2、基于PC系統(tǒng)或更高級的計算機系統(tǒng)構(gòu)建的。本文在借鑒目前DSP芯片在多媒體領(lǐng)域的成功應(yīng)用以及分析機器人視覺系統(tǒng)特點的基礎(chǔ)上，大膽提出了將機器視覺與嵌入式系統(tǒng)相結(jié)合的思想。針對嵌入式系統(tǒng)資源的有限性，提出了一種基于DSP的機器人視覺系統(tǒng)的嵌入式解決方案，包括設(shè)計系統(tǒng)的硬件平臺、操作系統(tǒng)的移植、應(yīng)用軟件的開發(fā)等。并在該平臺上進行了大量的機器人視覺跟蹤、識別方法的研究，提出了兩種適用于該嵌入式機器人視覺系統(tǒng)的識別方法。在機器人視覺系統(tǒng)中的成功應(yīng)