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文檔簡介
1、足式機器人因?qū)碗s地形適應性強而有望代替人類在惡劣自然環(huán)境下工作。四足仿生機器人作為足式機器人的重要組成部分,以其豐富的步態(tài)、高環(huán)境適應能力等優(yōu)勢而逐漸成為足式機器人研究領域的熱點。本文以開發(fā)一臺采用新型驅(qū)動方式四足機器人為目標,開展了關于四桿驅(qū)動低慣量仿生腿的研究。
研究獵豹生理學特征,提出仿生腿的設計性能指標和總體設計原則,完成仿生腿總體設計方案。
確定仿生腿的機械布局。討論四桿驅(qū)動單元的數(shù)學模型,找到優(yōu)化設計參
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