基于專家智能控制系統(tǒng)工業(yè)機械手定位精度及穩(wěn)定性的研究.pdf

1、隨著工業(yè)機械手應用領域的不斷擴大以及現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，人們對工業(yè)機器人性能的要求越來越高，以進一步提高生產效率和產品質量，因此高速、高精度、智能和模塊化成為目前工業(yè)機器人發(fā)展的主要趨勢。為滿足各類工作的不同需求，切實提高產品的生產效率和質量，真正將人類從惡劣的工作環(huán)境中解放出來，智能沖壓機械手理所當然成為了未來社會的生產主力軍。沖壓機械手系統(tǒng)是一種非線性且耦合性極強的多信號輸入、輸出的繁雜系統(tǒng)。在工作狀態(tài)下，特別是高速運轉時，智能沖壓

2、機械手的非線性動力學特征尤為明顯，且現(xiàn)實存在著的各種不確定性因素（包括內外因素）也同時作用于該系統(tǒng)，會嚴重干擾其控制特性。因此，如果想要研制出高穩(wěn)定性的沖壓機械手，對其高速工作下的控制理論進行深入研究是及其必要的，這種研究對促使其性能的提高具有重要的理論和實踐意義。
　　本文主要通過ADAMS和ANSYS等軟件對工業(yè)機械手的運動特性和柔性特性進行數(shù)值模擬研究，通過對結果的分析，為沖壓機械手控制技術優(yōu)化和實際工作提供理論依據(jù)，本文主

3、要研究了以下幾方面:
　　首先研究工業(yè)機械手在不同控制系統(tǒng)下的定位精度和柔性化程度的研究及產生“抖振”現(xiàn)象的原因。
　　其次搭建沖壓機械手運動學模型和動力學模型，對應用專家智能控制系統(tǒng)的工業(yè)機械手進行數(shù)值模擬研究，并且通過對沖壓機械手控制系統(tǒng)的試驗研究其結構的穩(wěn)定性程度。
　　最后為考證結構穩(wěn)定性和控制方式的有效性和可執(zhí)行性，創(chuàng)建了沖壓機械手實驗平臺并進行試驗研究。試驗包含兩部分:沖壓機械手測試第一部分為參數(shù)辨識，是為