正畸弓絲彎制機(jī)器人末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)及軌跡規(guī)劃的研究.pdf

1、隨著生活水平的提高，人們對(duì)生活質(zhì)量的要求也越來越高，口腔健康作為生活中最重要的一部分也受到人們的重視。錯(cuò)頜畸形是口腔科常見疾病，不但影響形象，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)影響人們的身心健康。因此，口腔正畸技術(shù)成了口腔醫(yī)學(xué)的一個(gè)重要研究方向。
　　傳統(tǒng)的口腔正畸治療中，正畸醫(yī)師通過手工彎制正畸弓絲，整個(gè)彎制過程需要通過不斷的比對(duì)患者的牙模來調(diào)整正畸弓絲的形狀，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，精度很難達(dá)到要求。同時(shí)，低效率的彎制過程也加重了正畸醫(yī)師的勞動(dòng)強(qiáng)度。本課題采用工業(yè)

2、機(jī)器人去解決正畸弓絲的彎制問題，提高弓絲彎制的效率與精度，解放正畸醫(yī)師的雙手，提高患者的治療率。
　　本課題的研究過程中，針對(duì)正畸醫(yī)師彎制弓絲的實(shí)際情況，設(shè)計(jì)了正畸弓絲彎制機(jī)器人專用的末端執(zhí)行器，使之在正畸弓絲彎制的過程中可以根據(jù)需要自動(dòng)更換鉗頭。針對(duì)弓絲彎制過程中的回彈問題，研究不同材料正畸弓絲的彎折回彈特性，設(shè)計(jì)出相應(yīng)的補(bǔ)償方案，提高自動(dòng)彎折的精度與效率。為了獲得機(jī)器人弓絲彎制的運(yùn)動(dòng)軌跡節(jié)點(diǎn)，根據(jù)醫(yī)師的彎折成形流程和動(dòng)作，對(duì)正