基于PID滑模控制的刮板輸送機鏈條張力控制.pdf

1、綜合機械化的煤礦開采方式標志著采煤技術的進步，它是目前煤礦開采的必要手段，不僅能夠增加井下的煤礦開采產量，而且成功加大了產煤的工效，同時改善了企業(yè)的生產收入。刮板輸送機是煤礦生產中主要的機器組成部分，它與煤礦的開采效力息息相關。刮板鏈是刮板輸送機的重要元件，它是彈力體，運送物料時會被拉伸，使得鏈條形成彈力變形，出現(xiàn)過松現(xiàn)象或過緊現(xiàn)象。鏈條如果很松，能使鏈輪和鏈條之間的嵌接受到損害，從而對鏈條產生震動或者使其脫落的影響；鏈條如果很緊，會使

2、刮板機的運轉摩擦力加大，以致輸送能耗增加，從而導致設備損傷。為了防止這兩種現(xiàn)象，必須有一個刮板輸送機的鏈條張力調節(jié)裝置，確保隨時自動地調節(jié)鏈條張力。因此，論文擬采用滑?？刂萍夹g，使刮板機鏈條張力獲得及時有效的自控效果。
　　首先，建立刮板機鏈條張力控制數(shù)學模型，并且根據刮板機工程設計基本原則，查閱采煤設備工作手冊，選擇與確定控制模型中的相關參量值。
　　然后，采用趨近律滑?？刂品椒▽崿F(xiàn)刮板輸送機鏈條張力控制，其中選用三種趨近

3、律，即：指數(shù)趨近律、變速趨近律和組合趨近律。在利用每種趨近律的滑?？刂萍夹g控制鏈條張力時，必須設置滑模面函數(shù)以及滑模控制律，并且實現(xiàn)鏈條張力的趨近律滑?？刂朴嬎銠C仿真實驗，找出三種控制中效果最佳的組合趨近律滑?？刂品椒āＭ瑫r，把該方法和常規(guī)PID控制以及模糊自適應PID控制相比較，仿真結果證明滑模控制在刮板鏈張力控制方面具有優(yōu)越的控制能力。
　　最后，為了克服滑模控制的抖振現(xiàn)象，把PID控制律和滑模控制技術結合起來，形成PID滑模