五自由度液壓機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與動(dòng)態(tài)分析.pdf

1、西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文五自由度液壓機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與動(dòng)態(tài)分析專(zhuān)業(yè)：機(jī)械電子工程碩士生：王光磊指導(dǎo)教師：同志學(xué)副教授摘要隨著機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域越來(lái)越廣泛的普及，人們對(duì)機(jī)械手的要求也越來(lái)越高，包括機(jī)械手的動(dòng)力大小、靈活程度以及自動(dòng)化程度等等。液壓機(jī)械手是典型的機(jī)電液一體化設(shè)備，集成了機(jī)械設(shè)計(jì)、液壓傳動(dòng)、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制與傳感技術(shù)等許多學(xué)科的科研成果。本文設(shè)計(jì)了一臺(tái)用于實(shí)驗(yàn)研究的機(jī)械手，并重點(diǎn)對(duì)液壓負(fù)載敏感

2、系統(tǒng)以及電液比例位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入地研究。首先，對(duì)液壓機(jī)械手的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展方向進(jìn)行了深入地調(diào)查研究。通過(guò)對(duì)各種機(jī)械手對(duì)比發(fā)現(xiàn)，關(guān)節(jié)型機(jī)械手運(yùn)動(dòng)靈活性大、慣性小、占有空間小、工作范圍大；液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓舉力大、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)。所以，本課題定位為五自由度關(guān)節(jié)型液壓機(jī)械手。同時(shí)發(fā)現(xiàn)，多路負(fù)載敏感系統(tǒng)和電液比例位置控制應(yīng)用于機(jī)械手可使其可控性更好、控制精度更高、工作效率更高，是一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)，故將其作為本課題開(kāi)發(fā)的液壓機(jī)械手

3、的核心部分，并利用仿真技術(shù)重點(diǎn)加以研究。本文在前期調(diào)研的基礎(chǔ)上，同時(shí)也結(jié)合實(shí)驗(yàn)室里的具體條件，提出了一個(gè)液壓機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案，并利用Solidwks進(jìn)行三維建模，完成了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。并重點(diǎn)對(duì)機(jī)械手的液壓系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，對(duì)液壓系統(tǒng)中的元件參數(shù)進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果對(duì)液壓元件進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)。其次，本文對(duì)機(jī)械手的電液比例位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。從閥控制缸的基本原理入手，建立了比例閥控制液壓缸的數(shù)學(xué)模型，并在些基礎(chǔ)上得出了液壓機(jī)