基于雙光楔激光雷達(dá)的地面目標(biāo)識(shí)別方法研究.pdf

1、激光雷達(dá)傳感器測(cè)距精度高，可以獲得目標(biāo)可靠的三維輪廓信息，是復(fù)雜地面背景下車輛類目標(biāo)識(shí)別的有效手段。在此背景下，本文對(duì)激光雷達(dá)三維目標(biāo)識(shí)別技術(shù)進(jìn)行了研究，提出了改進(jìn)的旋轉(zhuǎn)圖像目標(biāo)識(shí)別方法，并針對(duì)應(yīng)用需求，提出了基于投影降維的激光雷達(dá)快速目標(biāo)識(shí)別方法。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　在三維地面場景目標(biāo)數(shù)據(jù)獲取與數(shù)據(jù)處理方面，對(duì)雙光楔掃描方式進(jìn)行了建模，在復(fù)雜場景下進(jìn)行了機(jī)載激光雷達(dá)前下視仿真，獲得三維目標(biāo)場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；研究了點(diǎn)云數(shù)據(jù)

2、處理的方法，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)濾波以及分類，提取三維目標(biāo)點(diǎn)云。
　　在激光雷達(dá)三維目標(biāo)識(shí)別算法方面，針對(duì)機(jī)載激光雷達(dá)前下視掃描的模式以及雙光楔掃描方式的特點(diǎn)，基于經(jīng)典的自旋圖三維目標(biāo)識(shí)別算法，將目標(biāo)散亂點(diǎn)云均勻化采樣，選取關(guān)鍵特征點(diǎn)并計(jì)算自旋圖特征，精簡旋轉(zhuǎn)特征集合再進(jìn)行識(shí)別，有效提高了算法的實(shí)時(shí)性和適用性。
　　針對(duì)實(shí)時(shí)目標(biāo)識(shí)別需求，提出了基于投影降維的激光雷達(dá)三維目標(biāo)識(shí)別方法。利用整體識(shí)別整體，將三維目標(biāo)點(diǎn)云正射投影得到目標(biāo)表面