自動(dòng)變位履帶式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人開發(fā).pdf

1、由于天然氣管道一般深埋在地下、海底、空中或者建筑物中，難以檢測(cè)、清掃和維修，而管道機(jī)器人能進(jìn)入人所不及、復(fù)雜多變的非結(jié)構(gòu)化管道環(huán)境中，通過攜帶的無損檢測(cè)裝置和作業(yè)裝置，完成管道的檢測(cè)、清掃和維護(hù)等任務(wù)。但目前國內(nèi)外研制開發(fā)的管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)大部分僅適用于單一形狀或口徑的管道環(huán)境，適用性有限。因此，針對(duì)現(xiàn)有管道機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的不足，本文設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)變位履帶式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人，主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，針對(duì)管道機(jī)器人面臨的特殊

2、作業(yè)環(huán)境和技術(shù)要求，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)。并基于UG軟件完成了管道機(jī)器人的三維實(shí)體建模與裝配，分析了機(jī)器人對(duì)矩形、圓形和彎形管道的適應(yīng)性以及行走阻力、越障性能等關(guān)鍵技術(shù)，并通過計(jì)算對(duì)底盤機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)電機(jī)、履帶足驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行了選型。
　　其次，基于ADAMS軟件分別對(duì)管道機(jī)器人的底盤機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，同時(shí)完成了管道機(jī)器人在水平和垂直圓弧彎管內(nèi)的動(dòng)力學(xué)仿真。根據(jù)仿真結(jié)果后處理曲線可得出機(jī)器人在管徑適應(yīng)以及運(yùn)動(dòng)