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1、遙操作系統(tǒng)利用通信網(wǎng)絡(luò)將主從設(shè)備連接起來(lái),當(dāng)操作者操縱主端設(shè)備進(jìn)行某一個(gè)動(dòng)作時(shí),相應(yīng)的控制信號(hào)通過(guò)通信通道傳輸?shù)竭h(yuǎn)距離端,指揮從端設(shè)備完成相應(yīng)的操作。遙操作系統(tǒng)可以將人手延伸到人很難到達(dá)或是對(duì)人有害的環(huán)境中去執(zhí)行任務(wù),因此遙操作技術(shù)在工業(yè)、服務(wù)、醫(yī)療、國(guó)防、救援和空間技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。
在遙操作實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中,還有許多問(wèn)題需要解決。如遙操作系統(tǒng)中通信時(shí)延是固有的,它會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。衡量遙操作系統(tǒng)性能的技
2、術(shù)指標(biāo)主要是系統(tǒng)穩(wěn)定性、跟蹤性和透明性,但在提高這些性能指標(biāo)的研究過(guò)程中存在著相互矛盾和沖突。時(shí)延和力反饋是影響這些性能指標(biāo)的主要因素。本文針對(duì)有任意固定時(shí)延和力反饋的主從機(jī)械臂遙操作系統(tǒng)進(jìn)行研究,主要研究在不降低遙操作系統(tǒng)透明性前提下,如何改善主從機(jī)械臂跟蹤性能并提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
波變量通信能解決主從機(jī)械臂之間的數(shù)據(jù)通信時(shí)延導(dǎo)致的系統(tǒng)不穩(wěn)定。本文根據(jù)建立了單自由度波變量遙操作系統(tǒng)的Simulink仿真模型。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)
3、對(duì)不同波阻抗條件下的波變量遙操作系統(tǒng)進(jìn)行了比較,得出了波阻抗與系統(tǒng)性能的關(guān)系,并指出在實(shí)際波變量遙操作應(yīng)用中,應(yīng)該根據(jù)實(shí)際期望的系統(tǒng)阻尼特性來(lái)適當(dāng)?shù)剡x擇波阻抗。
為了更詳盡地分析遙操作系統(tǒng)中主從機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),本文分析了多自由度機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型,并將常用的單自由度波變量通信擴(kuò)展成多自由度波向量通信,從而得到多自由度波向量遙操作系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上,本文建立了二自由度波向量遙操作系統(tǒng)的Simulink仿真模型。通過(guò)仿
4、真實(shí)驗(yàn),文章分析了力反饋增益和人手施加在主機(jī)械臂上的力對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。當(dāng)力反饋增益增大時(shí),系統(tǒng)的透明性提高,但穩(wěn)定性將變差。當(dāng)人手用力握住主機(jī)械臂操作時(shí),能在一定程度上提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,但由于人手容易疲勞,而且當(dāng)人費(fèi)力操作時(shí),很難完成一些靈巧的動(dòng)作。因此,有必要為波變量遙操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)相應(yīng)的力反饋算法來(lái)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
波變量通信能夠保證任意時(shí)延下,遙操作系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但波變量轉(zhuǎn)換也會(huì)引起從機(jī)械臂的速度命令信號(hào)偏離主機(jī)
5、械臂的速度,從而造成從機(jī)械臂的實(shí)際速度偏離主機(jī)械臂的速度,而且隨著時(shí)延的增大,相應(yīng)的速度偏離也將增大。本文分析了該速度偏離產(chǎn)生的原因,并在從端設(shè)計(jì)了跟蹤補(bǔ)償控制器來(lái)補(bǔ)償從機(jī)械臂速度對(duì)主機(jī)械臂速度的偏離,從而實(shí)現(xiàn)了從機(jī)械臂速度很好地跟蹤主機(jī)械臂速度。該控制器所需要的數(shù)據(jù)全部來(lái)源于從端,避免了主從端額外的數(shù)據(jù)傳遞。同時(shí),本文應(yīng)用無(wú)源理論對(duì)該跟蹤補(bǔ)償控制器進(jìn)行無(wú)源性分析。通過(guò)分析得出,只要合適地選擇波過(guò)濾器,帶跟蹤補(bǔ)償控制器的遙操作系統(tǒng)的穩(wěn)定
6、性就可以得到保證。仿真實(shí)驗(yàn)和大量的實(shí)際實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的速度跟蹤補(bǔ)償控制器實(shí)際可行,并且在不降低遙操作系統(tǒng)透明性的前提下,明顯地改善了從機(jī)械臂對(duì)主機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤。
波變量的引入雖然解決了通信時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響,但滯后的力反饋仍然會(huì)造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。本文分析了滯后的力反饋使主機(jī)械臂產(chǎn)生意外運(yùn)動(dòng),造成系統(tǒng)不穩(wěn)定的原因,并針對(duì)這種不穩(wěn)定性,在主端設(shè)計(jì)了一種實(shí)際可行的力反饋控制算法來(lái)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。該力反饋算法根據(jù)
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