輪式移動彈跳機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、彈跳機器人可以越過數(shù)倍于自身尺寸的障礙物,較傳統(tǒng)移動機器人具有較強的未知地形適應(yīng)性。將彈跳與輪式運動方式相結(jié)合,提高了機載能源利用率,擴大了機器人活動范圍,具有十分重要的研究和實用價值。
　　 以集成燃氣驅(qū)動彈跳機構(gòu)和電驅(qū)動輪式運動機構(gòu)的輪式移動彈跳機器人為對象,進行了機器人控制系統(tǒng)軟件、硬件、視覺系統(tǒng)等問題的研究。論文主要工作如下:
　　 1)介紹了輪式移動彈跳機器人的功能要求,進行了機器人控制系統(tǒng)總體方案的構(gòu)建。以M

2、SP430F169型單片機為核心完成了控制系統(tǒng)上位機與下位機硬件設(shè)計,包括:彈跳控制模塊、輪式運動模塊、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和無線遙控模塊等。
　　 2)根據(jù)輪式移動彈跳機器人的動作要求,完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計,實現(xiàn)了PC主機、遙控器與機器人本體之間的無線通訊,通過操作界面可以方便控制機器人的彈跳、輪式移動等動作過程。彈跳和輪式運動試驗表明:控制系統(tǒng)工作可靠,機器人能實現(xiàn)彈跳運動(彈跳高度1.5m,彈跳距離1.5m)和輪式運動。