基于蜂擁控制的移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)跟蹤.pdf

1、隨著微機(jī)電技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)傳感器已經(jīng)開始應(yīng)用于人們?nèi)粘５纳a(chǎn)生活。在動(dòng)態(tài)危險(xiǎn)環(huán)境中，移動(dòng)傳感器能夠代替人們在現(xiàn)場執(zhí)行跟蹤和監(jiān)測的任務(wù)。如何設(shè)計(jì)傳感器網(wǎng)絡(luò)蜂擁算法，使得傳感器在跟蹤目標(biāo)的同時(shí)，又能避免碰撞目標(biāo)保護(hù)傳感器是一個(gè)值得研究的問題。
　　本文研究工作如下：
　　首先，在所有傳感器節(jié)點(diǎn)具有目標(biāo)相對位置和速度信息的前提下，設(shè)計(jì)傳感器節(jié)點(diǎn)控制律，使得傳感器網(wǎng)絡(luò)在跟蹤目標(biāo)時(shí)避免碰撞目標(biāo)。為了實(shí)現(xiàn)避免碰撞的目的，在傳感器節(jié)點(diǎn)控制

2、律中加入人工勢能函數(shù)梯度項(xiàng)。
　　其次，為了節(jié)省控制成本，設(shè)計(jì)一種牽制控制算法，使移動(dòng)傳感器網(wǎng)絡(luò)在跟蹤目標(biāo)。基于牽制控制的思想，部分移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)具有目標(biāo)位置和速度信息，利用節(jié)點(diǎn)之間的連接關(guān)系協(xié)同網(wǎng)絡(luò)跟蹤目標(biāo)。
　　最后，考慮到一些實(shí)際工程系統(tǒng)上沒有安裝速度傳感器，研究只有位置信息可測情況下的跟蹤算法。采用一種無源的方法，利用位置信息去估計(jì)移動(dòng)傳感器節(jié)點(diǎn)和目標(biāo)的速度信息，然后根據(jù)已知的位置信息和估計(jì)出的速度信息去設(shè)計(jì)節(jié)點(diǎn)控制