基于自抗擾的三電機同步解耦控制系統(tǒng).pdf

1、在現代社會生產效率逐步提高，自動化程度穩(wěn)步提升的過程中，多電機同步控制系統(tǒng)被廣泛運用在生產生活的方方面面。為了達到更精、更準、更穩(wěn)的控制目標，所需求的控制器也就更加嚴苛。本文需要對一個高次、非線性、強耦合的復雜三電機系統(tǒng)進行良好的控制。文中對自抗擾技術進行了詳盡地介紹，先后設計出新型的轉速以及張力控制器，針對兩個控制參數之間的強耦合，采用自抗擾實現了解耦的目的。
　　本文詳細分析了整套控制系統(tǒng)的結構，在結構的基礎上建立起控制模型，

2、通過分析可知:電機的轉速與皮帶張力互為影響，在此選用主從系統(tǒng)控制方案。然后詳盡分析了經典PID控制器的優(yōu)點與缺陷，得到了解決缺陷的有效方法——自抗擾控制方法。該方法不需要對象精確的模型，只需要通過觀測器將干擾、耦合等各類不確定性進行觀測并在前端補償。
　　為了達到控制系統(tǒng)所要求的高精度同步控制性能，本文設計了以單片機、DSP和CPLD為控制芯片所組成的三核控制器。在該控制器中，單片機主要完成兩個張力信號傳輸過程中數據的處理、對矩陣

3、鍵盤的采集并得到系統(tǒng)各參數的設定值等;DSP主要完成CPLD傳輸來的速度和張力等控制參數的算法處理、控制器彩屏的實時顯示等，在算法處理模塊，編程軟件中編寫了優(yōu)化的轉速自抗擾控制算法以及張力自抗擾控制算法;CPLD主要完成上位機與控制器的通信、編碼器采集信號的濾波以及轉速計算、電機速度和張力的數碼管顯示等。
　　本文運用設計的三核控制器，搭建了三電機實驗平臺，并依次進行了主電機速度響應實驗，解耦實驗以及負載實驗。將自抗擾控制器和PI