版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、隨著汽車制造業(yè)的不斷發(fā)展,基于多關節(jié)運動平臺的通用工業(yè)機器人柔性在線視覺檢測技術對車身總成、分總成的質量監(jiān)測和控制發(fā)揮著重大作用。為了保證檢測系統(tǒng)的測量精度,必須對系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)進行標定,其中包含兩個最為關鍵的環(huán)節(jié):機器人本體標定,通過對機器人模型參數(shù)的準確識別,建立起機器人處于任意姿態(tài)時關節(jié)變量到末端法蘭盤坐標系位姿之間的準確映射關系;現(xiàn)場標定,在復雜的工業(yè)現(xiàn)場條件下將各個坐標系統(tǒng)一到全局坐標系下,減小坐標傳遞過程中的精度損失。論文完
2、成的主要工作有:
1、將具有視覺功能的工業(yè)機器人在柔性制造業(yè)中的應用領域進行了概括總結,列舉了柔性在線視覺檢測系統(tǒng)在國內外的應用現(xiàn)狀,并對系統(tǒng)中的關鍵技術進行了詳細的闡述。
2、對機器人的正運動學模型進行了分析比較。鑒于DH模型存在不足之處,選擇MDH模型作為機器人的正運動學模型,在此基礎之上推導機器人的定位誤差模型和補償模型。
3、建立了基于相對位置精度的機器人定位誤差補償模型。利用空間兩點的
3、相對位置誤差作為修正模型參數(shù)的依據(jù),由于表示相對位置的向量包含了3個不同方向的偏差信息,使得標定過程得以簡化,更適合在復雜現(xiàn)場條件下采用。
4、對含有平行四邊形機構的機器人進行了結構分析。通過四桿機構的另外一條傳遞路徑確定關節(jié)坐標系的變換關系,將該機構的傳遞誤差考慮到機器人的定位誤差模型之中,并與不考慮四桿機構的補償模型進行了比較。
5、分析了機械臂柔度誤差的產生規(guī)律。對懸臂梁受應力的變形情況作了理論分析,在
4、外加負載實驗基礎上建立了機器人柔性關節(jié)模型,進一步建立了外加負載柔度誤差補償模型和機械臂自重柔度誤差補償模型。
6、對機器人運動過程中產生的溫度誤差進行了有效的補償。利用多元線性回歸方法確定出眾多連桿參數(shù)中受溫度變化影響最為顯著的參數(shù),即這些參數(shù)對溫度誤差的產生具有最大貢獻,從而建立溫度誤差補償模型。
7、進行了白車身柔性在線視覺檢測系統(tǒng)的現(xiàn)場標定并對系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)進行了精度分析。比較了基于測量姿態(tài)和基于機器
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 多關節(jié)坐標測量機標定技術研究.pdf
- 多關節(jié)機械臂機構設計技術研究
- 多關節(jié)式坐標測量系統(tǒng)的關鍵技術研究.pdf
- MIMU標定及誤差補償技術研究.pdf
- 關節(jié)臂式回轉測量機標定技術研究.pdf
- 測量機器人模型誤差及標定方法的研究.pdf
- 關節(jié)式坐標測量機現(xiàn)場標定技術研究.pdf
- 平行雙關節(jié)三坐標測量機的誤差檢測及標定.pdf
- 光纖陀螺組合標定及誤差補償技術研究.pdf
- 單關節(jié)臂式坐標測量機誤差標定研究.pdf
- 關節(jié)臂式三坐標測量系統(tǒng)數(shù)學模型及標定技術的研究.pdf
- 面向大型航空構件測量的大視場相機標定技術研究.pdf
- 面向運動控制的輪廓誤差補償關鍵技術研究.pdf
- 24533.關節(jié)式坐標測量機標定技術研究
- 關節(jié)三坐標測量機溫度誤差修正技術研究.pdf
- 平行雙關節(jié)坐標測量機結構參數(shù)標定技術研究.pdf
- 圓柱蝸桿測量及誤差評定技術研究.pdf
- 機械電子工程畢業(yè)設計-多關節(jié)機械臂機構設計技術研究
- 誤差矢量幅度測量技術研究.pdf
- 關節(jié)臂式坐標測量機自標定方法與誤差補償研究.pdf
評論
0/150
提交評論