多關(guān)節(jié)機械臂機構(gòu)設(shè)計技術(shù)研究

1、多關(guān)節(jié)機械臂機構(gòu)設(shè)計技術(shù)研究摘要：摘要：自從機器人在二十世紀五十年代誕生以來，它經(jīng)歷了第一代工業(yè)機器人的研究、實用化、普及，第二代感知功能機器人的研究、實用化，以及第三代智能機器人的研究等各個階段。在六自由度機器人群體中，關(guān)節(jié)型機器人以工作范圍大、動作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、能抓取靠近機座的物體等特點備受設(shè)計者和使用者的青睞。本次設(shè)計針對多關(guān)節(jié)機械手結(jié)構(gòu)進行設(shè)計。各個關(guān)節(jié)處采用獨立的電機驅(qū)動。設(shè)計完成的機械手包括腰回轉(zhuǎn)、大小臂轉(zhuǎn)動、手臂回轉(zhuǎn)和手

2、腕回轉(zhuǎn)5個關(guān)節(jié)。它們具備以下功能：（1）實現(xiàn)末端的空間位置確定；（2）實現(xiàn)末端的方位變化。本文對多關(guān)節(jié)機械手的多種結(jié)構(gòu)方案進行比較，確定了最佳的結(jié)構(gòu)方案；對各關(guān)節(jié)的傳動和電機的選擇進行了設(shè)計計算，并對部分零件進行建模和運動仿真。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：多關(guān)節(jié)，機械臂，五自由度，運動仿真目錄1緒論緒論..................................................................11.1機械臂的

3、研究意義....................................................11.2國內(nèi)外現(xiàn)狀..........................................................21.3Matlab軟件的介紹....................................................51.3.1Matlab的發(fā)展史..............

4、......................................51.3.2Matlab的特點......................................................51.4本文主要研究內(nèi)容....................................................62各種機構(gòu)比較以及選型.....................................

5、.............82.1四大類傳動優(yōu)缺點比較................................................82.2機械傳動方式........................................................82.2.1齒輪傳動..........................................................82.2.2蝸輪蝸桿傳

6、動......................................................82.2.3帶傳動............................................................92.2.4鏈傳動...........................................................102.2.5輪系...................

7、..........................................102.3電氣傳動方式.......................................................112.4液壓傳動方式.......................................................122.5氣壓傳動方式...................................

8、....................132.6機構(gòu)的選型.........................................................143傳動機構(gòu)的設(shè)計.......................................................153.1多關(guān)節(jié)機械手臂的機構(gòu)設(shè)計...........................................153.1.1引

9、言.............................................................153.1.2機構(gòu)設(shè)計.........................................................153.1.3機械爪的設(shè)計.....................................................153.1.4舵機臂關(guān)節(jié)的設(shè)計.........

10、........................................163.1.5電機臂關(guān)節(jié)的設(shè)計.................................................163.1.6皮帶帶動整個機械臂的設(shè)計.........................................173.1.7軸的設(shè)計及固定..........................................