新型三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)設(shè)計及綜合性能分析.pdf

1、本文面向航空航天、機(jī)器人等領(lǐng)域?qū)臻g轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的需求，在國家自然科學(xué)基金的資助下，對天津大學(xué)提出的一類新型空間三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-PSS/S的設(shè)計理論與方法進(jìn)行了較為深入的研究，內(nèi)容涉及運動學(xué)分析、虛擬樣機(jī)設(shè)計與工作空間分析、靜/動態(tài)特性預(yù)估等。主要研究成果如下：
　　 1.運動學(xué)分析。借助螺旋理論推導(dǎo)了該機(jī)構(gòu)自由度數(shù)目與類型。利用閉環(huán)矢量法建立了機(jī)構(gòu)位置/速度/力口速度分析模型，并利用速度雅克比矩陣分析了該機(jī)構(gòu)的奇異性。
　

2、　 2.虛擬樣機(jī)設(shè)計及工作空間分析。根據(jù)3-PSS/S機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，確定該機(jī)構(gòu)樣機(jī)的初步機(jī)械結(jié)構(gòu)，并在Solidworks軟件平臺下開發(fā)其虛擬樣機(jī)。明確該機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間，并通過搜索滿足主動副位移、鉸鏈轉(zhuǎn)角、連桿干涉等工程約束的機(jī)構(gòu)工作空間邊界，進(jìn)而分析了機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)對工作空間的影響。利用COSMOSMotion插件進(jìn)行虛擬樣機(jī)運動仿真與干涉檢驗，驗證了運動學(xué)分析的正確性。
　　 3.靜/動態(tài)特性預(yù)估。借助商用有限元軟件建