并聯機構特性分析與綜合研究.pdf

1、并聯機構的靜剛度大、動力響應迅速等優(yōu)點，使其在金屬切削機床、工業(yè)自動化、醫(yī)療設備等領域具有廣泛的應用前景；然而，并聯機構在運動學、動力學等方面上的復雜特性使它在實際應用遇到許多困難。因此，改善并聯機構的運動學、動力學等性能，使設計的并聯機構能夠很好滿足工程實際的需要，成為并聯機構應用研究中亟待解決的問題之一。
　　 本文對并聯機構瞬時運動、奇異位形、運動解耦、全局各向同性等問題進行了研究，主要研究內容包括：
　　 (1)

2、在回顧并聯機構研究現狀基礎上，對現有并聯機構特性分析及綜合研究進行了總結，分析并聯機構研究中取得的成果和存在的不足，論述了本文研究并聯機構瞬時運動、奇異位形等問題的意義和具體內容。
　　 (2)針對并聯機構的多支鏈閉環(huán)的結構特點，提出一種基于螺旋理論的空間機構學的分析方法，將并聯機構分為運動支鏈與動平臺兩個組成部分，根據運動支鏈末端對動平臺的作用力，分析并聯機構瞬時運動、奇異位形等問題。
　　 (3)利用約束螺旋與運動螺

3、旋的幾何規(guī)律，提出了并聯機構瞬時運動分析的幾何方法(IMGA)，并得到主動避免瞬時運動的并聯機構設計準則，建立了通過拓撲優(yōu)化手段綜合避免瞬時運動并聯機構的方法。基于以上方法，綜合得到一些結構新穎的、避免瞬時運動的兩轉動一移動并聯機構。
　　 (4)利用螺旋線性相關的幾何特征，提出主動避免并聯機構奇異位形并聯機構設計準則，建立了通過拓撲優(yōu)化手段綜合避免奇異位形并聯機構的方法?；谝陨戏椒?，綜合得到結構新穎的、避免奇異的三轉動3-R

4、RR并聯機構和兩轉動一移動2RPS-PS并聯機構。
　　 (5)利用運動支鏈末端作用力理論，推導出解耦并聯機構的設計準則，建立了通過拓撲優(yōu)化手段綜合解耦并聯機構的方法。基于以上方法，綜合得到了解耦的一轉動兩移動并聯機構，三移動并聯機構。其中解耦的一轉動兩移動并聯機構是新穎機構。
　　 (6)鑒于一般并聯機構靜剛度存在上下限，證明了全局各向同性并聯機構工作空間內靜剛度全局相同，進一步得到全局各向同性并聯機構的設計準則，建立