6-THRT并聯(lián)機構(gòu)受力分析與仿真.pdf

1、本文基于某軍用裝置工程實際需要，首先對一種6-THRT并聯(lián)運載平臺機器人進行了構(gòu)型設(shè)計；基于逆解數(shù)學模型，進行了運動學數(shù)值計算仿真分析，得出了位移、速度變化規(guī)律。其次，結(jié)合該并聯(lián)機器人具體參數(shù)，建立了力學模型。 建立力學模型對于并聯(lián)機構(gòu)有著重要的實際意義。例如：當并聯(lián)機構(gòu)上平臺安裝一定質(zhì)量的被測試物時。要使其在規(guī)定范圍的條件下進行實驗。就必須設(shè)定各支鏈的承載能力、運動速度范圍以及輸出功率。由于機構(gòu)系統(tǒng)是非線形的，因此必須先在理論

2、上建立力學模型，接著在實驗上進行測試才能使設(shè)計合理。另一方面，要使機器人完成精確的動作，并感知外載荷，以實現(xiàn)有限的智能化，也必須建立其受力模型。 并聯(lián)機器人的建模包括靜力學建模和動力學建模兩個方面。由于本文所研究的機器人運動速度很低，慣性力很小，其動力效應可以忽略。所以本文主要建立了靜力學模型，理論上求解出了力的正解和反解。并且考慮到該機器人主要應用于航天器對接，可以把桿子看成二力桿，于是又在原有模型的基礎(chǔ)上建立了“二力桿”簡化